城市轨道交通分类方式多样,如按交通运能、敷设方式、路权、导向方式、轮轨支撑形式、轮轨数、运营组织方式等分类,尚无十分统一的分类标准,不同的分类方法,可以分出不同的结果:
若按容量(运送能力),可分为高容量、中容量和小容量;若按导向方式,可分为轮轨导向和导向轨导向;若按线路架设方式,可分为地下、高架和地面;若按线路隔离程度,可分为全隔离、半隔离和不隔离;若按轨道材料,可分为钢轮钢轨系统和橡胶轮混凝土轨道梁系统;若按牵引方式,可分为旋转式直流、交流电机牵引和直线电机牵引;若按运营组织方式,可分为传统城市轨道交通、区域快速轨道交通和城市(市郊)铁路。


城市轨道交通按运能范围、车辆类型及主要技术特征可分为有轨电车、地下铁道、轻轨道交通、市郊铁路、单轨道交通、新交通系统、磁悬浮交通七类。
(1)轻轨
轻轨是一种采用电力驱动的钢轮钢轨中运量快速轨道交通运输系统,是由有轨电车逐步发展到采用专用路权和专用的信号系统,自动化程度较高,与地铁相比车辆较窄,运量较小,可在地下、地面或高架轨道上运行的城市轨道运输系统。
(2)磁悬浮列车
磁悬浮列车是一种利用电磁力抗拒地球引力,使车体浮离轨道,并以直线电机磁场力牵引列车前进的现代轨道运输系统。
(3)市郊铁路
市郊铁路是以地面专用线路为主,由电力或内燃机牵引、轮轨导向、车辆编组运行在市区、市郊区以及卫星城之间的大运量快速轨道交通系统
(4)现代有轨电车
现代有轨电车又称路面电车,是以电力牵引、轮轨导向、单辆或两辆编组运行在城市道路面上的低运量的轨道运输系统。
(5)地铁
地铁(Metro或Subway),最开始的地铁都是建在城市地下的大运量轨道交通设施,采用电力驱动以及钢轮钢轨系统。但因实际状况条件不同,它的延长线或部分线路,甚至整条线路都可能建在地面或高架上。
(6)单轨铁路
单轨铁路是铁路的一种,特点是使用的轨道只有一条,而非传统铁路的两条平衡路轨。和城市轨道交通系统相似,单轨铁路主要应用在城市人口密集的地方,用来运载乘客。亦有在游乐场内建筑的单轨铁路,专门运载游人。
(7)新交通系统(new
transportsystem)
新开发的具有高速、准点、舒适和污染小的交通方式及其运行服务系统的总体,是20世纪60年代出现的不同于传统运输方式的新型交通工具,为克服现有交通方式在环境和经营上的缺陷,或为满足现有运输方式难以适应的运输需求而开发的新交通方式和新运营服务的总称。