忆海原识-类脑智能与灵巧手人形机器人的关键技术.pdf

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1、l 匹配人手全部功能匹配人手全部功能l 适应各类工具、任务适应各类工具、任务l 25 25个主动自由度个主动自由度l 对指、对掌动作对指、对掌动作l 1020+Kg 1020+Kg握力握力l 1020+Kg1020+Kg腕力腕力通用性通用性高负载高负载1ArtiHandArtiHand 系列工业级灵巧手系列工业级灵巧手高灵活高灵活2仿生设计仿生设计广阔应用潜力广阔应用潜力对指动作对指动作关节末端反馈关节末端反馈动作精度可达 0.1确保系统高度可靠人类特有的手部动作实现灵活且精细的操作25个自由度-实现全部人手动作灵巧、精细操作内骨骼+皮肤-触感与力控类脑计算-感知、决策、规划百万次寿命模块化，

2、低成本，可量产高可靠、易维护、易定制适应复杂曲面、非标操作解锁全部尚依赖人手的作业工业级产品工业级产品2 2 自由度腕关节自由度腕关节100%线性传动 实现高精度控制手部与小臂可分离 模块化、易定制高腕力 1020Kg有效载荷仿生腱传动仿生腱传动 高灵活，高负载，高寿命高灵活，高负载，高寿命类脑智能系统类脑智能系统初级运动皮层（初级运动皮层（M1M1）直接控制肌肉收缩，进行精细的运动控制前运动皮层（前运动皮层（PMAPMA）参与运动运动规划规划，运动理解与模仿运动理解与模仿，使用抽象规则执行特定任务辅助辅助运动皮层（运动皮层（SMASMA）参与复杂运动复杂运动模式的组织前额叶皮层前额叶皮层（P

3、FCPFC）负责目标导向行为，灵活行为灵活行为，运动决策决策、运动行为监测监测，抑制不恰当的运动初级躯体感觉皮层初级躯体感觉皮层（S1S1）处理身体各部位的感觉信息感觉信息，包括触觉、温觉、痛觉和本体感觉，用于评估评估运动的效果后顶叶后顶叶（PPCPPC）参与多模态感觉整合多模态感觉整合，处理身体与外部空间的关系、注意力的定向、形成运动意图基底神经节基底神经节（BGBG）参与奖赏学习奖赏学习，参与运动习惯的形成，协助执行平滑运动脑干脑干控制无意识运动无意识运动、调节肌肉张力，协助姿势控制、维持平衡脊髓脊髓控制反射和节律性运动等无无意识运动意识运动、执行皮层传达的随意运动小脑小脑参与运动结果预测预测、参与运动协调、维持姿态平衡借鉴神经系统，控制过程灵活，学习方式丰富模仿学习模仿学习示教学习示教学习有监督学习有监督学习强化学习强化学习试错学习试错学习巩固学习巩固学习迁移学习迁移学习遥控遥控/程控程控