迟程- 时空智能助力具身智能在业务中落地-20251025.pdf

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1、迟 程北京智源人工智能研究院具身大脑 RoboBrain与具身智能跨本体框架 RoboOS具身智能发展趋势与挑战第一浪潮第二浪潮第三浪潮AI 2.0（大模型）AI 1.0（小模型）2025年宇树树机器人上春晚进进入大众视视野1956年达特茅斯会议议AI诞诞生1958年 1980年单层单层神经经网络络1980年 2006年多层层神经经网络络2006年 2020年深度神经经网络络2020年 至今 大模型2022年11月ChatGPT2021年智源发发布悟道1.0悟道2.02023年7月Google发发布RT-22024年5月NeurIPS2024发发布RoboMamba2024年6月Stanfor

2、d发发布OpenVLA交汇汇点具身智能元年19501960197019801990200020102021202220242025202320202006机器人1.0（专专用机器人时时代）机器人2.0（具身智能时时代）正处处在机器人1.0到机器人2.0的过过渡阶阶段1972年世界第一台移动动智能机器人Shakey诞诞生1978年PUMA通用机械臂发发布1973年世界首台人形机器人WABOT-1诞诞生2013年波士顿动顿动力推出Atlas人形平台2010-2015年库库卡、ABB、发发那科相继继推出协协作机器人2022年Google发发布SayCan首次将LLM和机器人结结合特斯拉发发布Opti

3、mus原型机1954年世界第一台工业业机器人Unimate诞诞生1996年世界上第一台量产产型家用扫扫地机器人Trilobite诞诞生2024年5月宇树树科技发发布G1人形机器人2023年3月Google发发布PaLM-E2022年12月Google发发布RT-12023年10月Columbia发发布REFLECT2024年10月Tsinghua发发布RDT-1BPhysical Intelligence发发布 02011年日本人形机器人ASIMO具身智能多模态大模型引领具身智能多模态大模型引领AIAI与机器人融合的新范式与机器人融合的新范式AIROBOT具身智能多模态大模型的技术路线End-

4、to-End SolutionsVLA Representative Solutions:RT-X;VoxPoser NVIDIAs Preferred Approach Achieving Cross-Ontology Capabilities More EffectivelyModular Solutions大脑+小脑 Representative Solutions:OpenAI+Figure LLM+Multimodality+Traditional Rule-Based Control Decouples High-Level Planning from Low-Level Cont

5、rol ExecutionWorld Models A Necessary Path Towards AGI Models State Transitions in the Physical World Especially Applicable to the Field of Embodied AI具身智能多模态大模型的3种技术路线RT系列GoogleOpenVLAStanfordRDT-1BTsinghua0Gemini RoboticsGoogleGR00T N1Nvidia PI0.5PISaycanGoogleVoxPoserStanfordReKepStanfordHelixFig

6、ureGemini ERGoogleCosmos-ReasonNvidiaHi RobotPI0.5PIGR1/GR2BytedanceCosmos-PredictNvidiaV-JEPA2MetaEMU3.5BAAI代表性工作端到端VLA大小脑 hi robot(2024.10)(2025.02)混合(2025.04)大小脑-大脑端到端VLA端测SDK（2025.03）具身大脑端到端VLA代表性工作的局限性Single TaskSingle Ontology,Single ScenarioAI 1.0 ME 1.0Hand-Eye Coordination Robotic Arm研究目标：构