人形机器人行业运控专题：从“做出来”到“卖出去”-250312（35页）.pdf

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1、1从“做出来”到“卖出去”人形机器人运控专题中 泰证 券研 究 所专 业 领 先 深 度 诚 信2025.3.12 证 券 研 究 报 告 分析师：王可分析师：王可执业证书编号：执业证书编号：S0740519080001Email：2目 录C O N T E N T SC O N T E N T S人形机器人小脑（运控）介绍人形机器人小脑（运控）介绍1谁有望抢占小脑发展的制高点？谁有望抢占小脑发展的制高点？3小脑在垂直场景有望率先成熟，小脑在垂直场景有望率先成熟，小模型性价比凸显小模型性价比凸显2投资逻辑：聚焦二开本体厂商及投资逻辑：聚焦二开本体厂商及动捕企业动捕企业4NBgWnNsNvNzQ

2、qNoQbR9R8OtRpPmOqNlOrRoNfQpOsR9PpPzQNZrQyQvPrNmM31 人形机器人小脑（运控）介绍41 1.1.1、人形机器人“小脑”概念人形机器人“小脑”概念人形机器人小脑（运控）介绍 人形机器人“小脑”：人形机器人“小脑”：目前产业界对人形“小脑”的定义并没有形成统一共识，一般认为“小脑”就是运动控制，即由软硬件构成，硬件包括控制器、驱动系统、编码器等，软件主要为部署在硬件上的控制和感知算法等。人形运控与传统运控最大的区别在于：人形运控与传统运控最大的区别在于：后者是根据已编程好后者是根据已编程好的轨迹去完成实时控制，而前者需要通过各种场景的实时判断来生成实时

3、运动轨迹（即的轨迹去完成实时控制，而前者需要通过各种场景的实时判断来生成实时运动轨迹（即AIAI大模大模型训练学习后，实时生成运控轨迹的指令），进而实现控制。型训练学习后，实时生成运控轨迹的指令），进而实现控制。图表图表1 1:机器人机器人“小脑小脑”构成构成来源：雷赛智能招股书、中泰证券研究所整理5“小脑”的主要功能：“小脑”的主要功能：与“大脑”主要负责环境感知和智能交互不同，“小脑”更多地关注于机器人的运动控制和平衡调节，通过接收来自传感器（如视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器等）的信息，对这些信息进行处理和分析，进而指导机器人的运动。主要功能可以分为四类：运动执行、主要功能可以分为四类

4、：运动执行、协调运作、反馈调节和动态平衡。协调运作、反馈调节和动态平衡。1 1.1.1、人形机器人“小脑”概念人形机器人“小脑”概念图表图表2 2:人形机器人人形机器人“小脑小脑”主要功能主要功能来源：茶派科技公众号、中泰证券研究所绘制人形机器人小脑（运控）介绍61 1.2.2、人形机器人“小脑”的控制技术人形机器人“小脑”的控制技术 包括三类：模型控制（包括三类：模型控制（MPCMPC）。）。基于精确的运动学和动力学模型，实现对机器人动作的精准控制，适用于特定任务的自动化执行，即传统运控范畴。强化学习。强化学习。通过在复杂环境中的自主探索，学习最优控制策略，显著提升了上肢和下肢在复杂任务中的

5、效率、精度和适应性。模仿学习。模仿学习。通过模仿人类行为，减少对环境探索的依赖，利用人类行为数据训练智能体（动捕是关键，即数据获动捕是关键，即数据获取取），显著提升任务执行能力。图表图表3 3:“小脑小脑”的控制技术介绍的控制技术介绍来源：人形机器人技术与产业发展研究、中泰证券研究所绘制人形机器人小脑（运控）介绍71 1.3.3、人形机器人“小脑”案例人形机器人“小脑”案例图表图表4 4:人形机器人制造商人形机器人制造商“小脑小脑”环节方案环节方案（部分部分）来源：茶派科技公众号、中泰证券研究所整理制造商制造商产品名称产品名称控制技术控制技术控制系统方案控制系统方案本田ASIMO机器人模仿学习

6、基于零力矩点（ZMP）判据及预观控制算法，通过精确计算零力矩点（ZMP），规划机器人的运动轨迹，确保在行走和运动过程中保持平衡和稳定AIST-模仿学习通过ZMP判据及预观控制算法，实现对自身运动的精确控制，确保在不同的工作场景下都能稳定、高效地完成任务AgilityRoboticsDigit机器人强化学习利用强化学习算法，通过在仿真环境中不断进行训练和优化，学习各种运动技能北京理工大学-模仿学习采用模仿学习算法，以人机关节轨迹相似为目标，通过非线性最优化求解的动作映射，规划出合理的运动方案 案例：案例：目前业界基于强化学习和模仿学习已进行多种尝试，以美国Agility Robotics的Dig