李扬-OS2ATC基于Rust的机器人开发突破——DORA框架解析(1).pdf

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1、基于Rust的机器人开发突破DORA框架解析李扬|DORA 社区失重连接降临身体与大脑的脱节顶级的智慧大脑高频推理海量参数全息意图传统机器人地盘与控制逻辑低频响应硬编码算力受限及时决策不知所措被困在旧系统里的顶级 AI顶级智慧大脑传统传输系统机器人机械结构传统架构的原罪DORA：具身智能时代的全新神经系统专为AI、具身智能机器人设计的下一代开发框架。原生集成 Rust 高性能与 Python 易用性，彻底打破数据传输瓶颈。基于数据流的机器人架构DORA技术全景：五大核心支柱语言内核层：Rust绝对所有权执行引擎层：确定性数据流图本地通信层：Zero-Copy零拷贝极限分布式总线：Zenoh 网

2、络穿透开发者体验：不停机热重载与多语言语言内核层：Rust 赋予的“绝对所有权”执行引擎层：确定性数据流图Apache Arrow本地通信层：Zero-copy 零拷贝极限分布式总线：Zenoh 网络穿透Zenoh开发者体验：不停机热插拔与多语言生态https:/ 轴：不同的包大小Y 轴：传输延迟，以纳秒为单位，呈对数刻度。对于小于 50KB 的包，ROS2 和 DORA 的性能相似但对于大于 500KB 的包，DORA 显著优于 ROS2。传输不同大小数据包的平均延迟对比零拷贝技术下的不同数据量的平均延迟对比不同传输频率下的平均传输延迟对比不同数量发布者和订阅者的平均延迟比较仿真环境和真实环境中的延迟对比赋予物理世界真正的“新指令”全国产化解决方案OpenLoong人形机器人昇腾AI算力开源鸿蒙操作系统CANN异构计算星闪无线连接开源具身大小脑模型社区合作单位RoboCOIN开源数据集GOSIM全球开源峰会世界人形机器人运动会https:/ nano教育机器人赋予新指令，重返地球加入 DORA 开源社区李扬|DORA 社区