协作机器人选型有哪些重要技术参数？一文解释清楚

多关节协作机器人，也称为多轴机械臂，通常用于实现自动化或者半自动化的特定任务。如果要选择合适的机器人，需要对一些技术参数实现详细的了解，这些参数可以从不同方面来分析，分别按照机械、控制、电气、软件等特性来进行介绍。



一、机械特性：
1、姿态范围：姿态范围是指机械臂可以达到的最大或最小角度范围。姿态范围越大，机器人可以在更多的空间位置进行移动，有利于完成更多任务。一般来说，九关节机械臂的最大角度为180度。

2、最大转动角速度和加速度：机械臂的最大转动角速度和加速度是用来衡量机器人移动时间。一般来说，机械臂的最大转动角速度在200° / s以上，加速度在500° / S ^ 2以上，最大移动速度可以达到2m / s。

3、最大移动范围：指机械臂可以移动的最大范围，一般超过1000mm。


4、精度和重复定位精度：精度指的是机械臂的移动精度，一般精度在0.1-0.2mm以内。机械臂的重复定位精度是指机器在一定时间内重复完成移动任务时，可以达到的精度要求。

二、控制特性
1、控制方式：一般来说，控制方式有三种，即离线控制、在线控制和半离线控制。离线控制需要有一个专用的机械臂软件来实现，而在线控制可以使用一些标准协议，如 UDP 协议等，半离线控制是离线控制和在线控制的结合。

2、控制器：是机械臂控制的核心，用于机械臂的各学习算法的基础，如避障算法、操作算法等。和机械臂相关的控制方式、软件及其应用都必须在实现控制器之前考虑。

3、机电一体化：机电一体化是指将电气元件与机械设备结合在一起，控制机械臂通电臂运动的机电融合，可以减少协作机器人安装、调试、维修环节，提高安装调试效率。

三、电气特性
1、电气架构：由机械臂和控制器组成，有两种类型：一种是中心式，使用台式电脑多通道实现；另一种是分布式，将多通道控制器分散在机械臂的多个节点，从而降低连接线。

2、电源系统：选择 $220V 直流电源