什么是仿生机器人？仿生机器人的体系结构介绍？

仿生机器人(Biorobotics)又称生物机器人，是指利用现有的生物学知识和技术，以及来自自然界的结构、运动、力学、惯性和智能等属性，来设计和建造模拟细胞、植物和动物等生物体的机器人设备。它将计算机系统、机械系统、传感系统、控制系统和人类学等结合起来，建立仿生机器人系统，用于模拟动物行为并执行低层次智能任务，实现机器人行为表现与生物相似的复杂动作。



一般情况下，仿生机器人的体系结构有以下几个组成部分：

1.机械系统：由仿生机器人的物理构造构成，例如底盘、马达、机械臂及其他载体、支架等；

2.感知系统：包括传感器和信息采集子系统，主要用来感知周围环境的物理信号和电子信号；

3.控制系统：负责机器人运动控制，连接传感器和机械系统，决定机器人在给定环境中，具体如何行动；

4.计算机系统：通过计算执行一系列的控制命令，实现机器人运动、运算、控制和通信；

5.人类因素：机器人在研究和设计过程中，受到人类理论和经验的影响，人机系统的存在有助于仿生机器人的运用；

6.可靠性：仿生机器人的实际运行过程中会有一些异常情况，因此需要建立监控系统，对仿生机器人的运行状态进行监控和检测，有效防止意外发生。

仿生机器人是把传统机器人技术与生物学交叉应用，运用机器人技术模拟生物体的特征、生物体的行为和智能，构建一个机器人系统，完成一系列的机械/生物任务，所以仿生机器人体系结构更加复杂多样。

机械结构方面，仿生机器人的许多机械结构从自然界中借鉴，有的参照的是四肢动物的脚部结构，有的参照的是鱼类的躯干结构，有的参照的是昆虫类的翅膀结构，有的参照的是植物类的根茎结构等等，集合现代机械原理和轴承技术，可以积极地构建仿生机器人的机械系统。

传感系统方面，仿生机器人可以有识别、检测、定位、测距、辨认和无线通信等传感机制。可以使用多种传感器，如激光测距传感器、视觉传感器、力矩传感器等，收集周围环境中的物理信号，用来反馈机器人体内情况，即系统一方面为机器人提供直接的表象感知，即让机器人能够，另一方面也可以用于研究机器人内部、外部以及机器人之间的交互。

控制系统方面，仿生机器人的控制系统实际上是一个智能控制系统，也称为仿生控制系统，为仿生机器人提供智能行为能力，为机器人提供复杂运动控制能力，同时....