常见并联机器人有哪些结构？并联机器人的机构构成和特点

并联机器人（Parallel Robots）是一类由多个关节和机械系统组成的关节机构，其特点是关节机构的设计具有复杂性和规格，在传统的机械装备单元以外，它还有自己独特的结构，以及特殊的工作原理，极大的给机器的操作精度带来了巨大的改善，具有高定位精度、高速度运动、高动态控制能力、高自动化和多关节的优点，因此，并联机器人可以应用于工业自动化、机器人操作、精密测量、模具处理及其它现代化工业领域。



一、并联机器人的机构构成

并联机器人的机构主要包括固定座、臂组件和移动机构三个部件。

1、固定座：

这是坐标系的基本单元，它通常以金属材料做成，如钢筋混凝土砌成的底座，也有它表示一些特定空间约束，用以定义机构的移动范围。固定座又包括支撑托架（End Supports）、桁架（Rails）及连接件（Linkers）。

2、臂组件：

臂组件是并联机器人臂位置所必须的组件，它是由多个关节组成，通过特殊的安装方法连接在一起，形成一个复杂机构。可以根据特定的应用要求，按照相应的关节结构来选择一种臂结构，它能以最佳的形式和最短的时间完成一次任务要求，一般有四种常见的结构可供选择：笛卡尔臂式、螺旋臂、折线臂和环形臂。

3、移动机构：

移动机构是控制移动和定位的常用机构，可以有气动、线性传动等不同形式，用于控制二和多自由度的机构的运动，它们决定了并联机器人的工作效率、精度和容错性。

二、并联机器人的特点

1、精度高：

并联机器人的优点之一是其精度极高，它的关节精度可以达到微米级，而且具有很强的稳定性和耐久性，重复定位精度可以达到数十微米，这也是传统机器人所不能比拟的。

2、动态性强：

并联机器人同样具有较强的动态能力，它可以实现快速运动，最大的运动速度可以达到每秒几百毫米，而且动作灵敏度也极高，可以在瞬时间内实现极快的反应能力。

3、行程大：

由于并联机器人的机构结构是空间自由度齐次的，因此其工作空间可以很大程度扩充，某些特定机构工作空间可以达到几十米，而且关节运动平衡特别好，可以产生平滑精准的运动路径。

4、容错性及安全性高：

并联机器人系统由多个独立模块组成，每个独立模块可以单独工作，但仍能保持机器较高的工作能力，在模块受到外部损坏时可以转移到另一个模块工作弥补损失，只要系统损坏的模块不占全部，机器就仍然可以正常工作，因此其容错性很高。此外，并联机器人的