什么是并联机器人？和串联机器人有什么区别？发展历程如何？

并联机器人的定义及分类

定义：并联机器人是工业机器人的细分品类，指的是手臂含有组成闭环结构杆件的机器人。并联机器人由动平台、静平台和至少两个独立的运动支链构成，具有两个或两个以上自由度。每条运动支链分别由移动副、转动副、滚珠丝杆、连杆、滑鞍、支链体和伺服电机等部件组成。各支链分别通过所属连杆一端布置的移动副与动平台相连，并由在支链体上滑动的球副和转动副与静平台相连。

并联机器人是一种具有技术密集型与知识密集型且具有附加值极其高等优点集于一身的高度机电液一体化的高科技新型研发的产品，其技术理论为并联运动机器、多体系统、计算机、精密测量、控制理论等多学科理论的交叉领域。

分类：按照自由度划分，并联机器人可以分为2自由度、3自由度、4自由度、5自由度和6自由度并联机器人，其中3自由度并联机器人又包括Delta并联机器人。

并联机器人和串联机器人的区别

结构区别：与并联机器人相比，串联机器人两端的杆只能和前面或者后面连接外，且除两端外每个杆和前面、后面的杆是通过关节连在一起。

减速器区别：并联机器人不需要减速器，制造成本较低度，且所有的驱动功率都是相同的，有利产品化，容易进行实时控制;串联机器人需要减速器，产品驱动功率不同，逆解较为负载。

应用场合：并联机器人主要应用在精密紧凑的场合;串联机器人可以应用在如机床等较为简单的领域。

并联机器人的发展历程

全球并联机器人发展历程：

1959年，美国工程师恩格尔伯格研究出世界上第一台工业机器人，为工业机器人行业的开端发展。

1985年，Clavel博士研究出一款三自由度空间平移并联机器人(即Delta并联机器人)，具有承载能力强、力控制容易等优点，得到了广泛应用放。

1999年，瑞士ABB机器人公司设计出可用于高速输送机上工件分拣的Delta机器人，该机器人拥有真空吸盘和自主研发的视觉系统。

2010年，日本公司研发出基于机器视觉的工业机器人，被广泛应用于食品和制药生产线。

中国并联机器人发展历程

1972年，中国开始研制工业机器人，由于串联机器人结构简单、运动空间大，一直占据初期的机器人市场。

2012年，ABB公司Delta并联机器人专利解禁，大批公司进入中国并联机器人市场。

2013-2014年，中国并联机器人行业开始进行第一轮淘汰，小规模企业由于技术核心缺乏而被清除出市场。

2015年至今，各大高效机构陆续开展机器人技术研究，核心零部件难点被逐一攻破，中国并联机器人国产化进程加速。

并联机器人发展历程

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信息来源

《头豹研究院：2019年中国并联机器人行业概览(30页).pdf》

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