1、智研咨询中国领先产业研究机构2021年中国工业机器人市场全景分析报告01工业机器人定义及分类02中国工业机器人行业产业链分析03中国工业机器人行业发展环境分析04全球工业机器人产业发展现状与趋势分析05中国工业机器人行业发展现状分析06工业机器人行业主要企业生产经营分析目录07中国工业机器人行业市场发展预测工业机器人定义及分类工业机器人是由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产装备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。工业机器人属于典型的智能装备，具备感知、决策、执行的功能。资料来源：智研咨询整理01驱动方式液

2、压式气动式电动式应用领域输入信号方式示教输入编程输入运动坐标形式焊接切割加工搬运装配打磨喷涂直角坐标式并联式SCARA关节式工业机器人可按照程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等方面进行分类。按运动坐标形式可分为关节式、圆柱式、直角坐标式、并联式、SCARA；按应用领域可分为装配机器人、搬运机器人、打磨喷涂机器人、焊接机器人、切割加工机器人等；按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式。工业机器人分类工业机器人行业产业链简介工业机器人生产应用日益成熟，技术进步，正面影响逐渐显现，机器人泛应用化扩大了生产规模，带动上下游产业联动发展，促进消费结构升级。工业机器人行业上游是核心零部件，主要的

3、是控制器、减速机和伺服系统等，这相当于机器人的“大脑”，下游应用广泛，主要用于汽车、电子、金属加工行业。01产业链资料来源：智研咨询整理波发生器柔性齿轮刚性齿轮摆线针轮行星支架等减速器工业机器人汽车家电电子物流运输等金属加工伺服电机等上游中游下游电容器PCB等分立半导体器件转轴绝缘骨架磁钢轴承等控制器工业机器人行业产业链简介工业机器人成本主要集中在核心零部件部分，核心零部件约占工业机器人成本的70%，其中减速器、伺服电机、控制器分别占35%、20%、15%。01资料来源：智研咨询整理工业机器人制造成本分布伺服电机20%控制器15%本体15%其他15%减速器35%工业机器人产业链上游关键零部件0

4、2减速器是工业机器人中最关键的功能部件，一直有工业机器人的“关节”之称，是机器人产业链至关重要的应用环节。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。减速器在三大关键零部件中技术开发难度最高。因为减速机是纯精密机械部件，因此除了回转精度要求特别高外，还需要刚度和疲劳强度高，对材料和工艺水平要求高。整体上产品要求高可靠性、高精度、大扭矩、大速比。工业机器人最主流的精密减速器主要有两种，分别为RV减速器和谐波减速器。资料来源：智研咨询整理产品对比项目RV减速器谐波减速器技术特点通过多级

5、减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。产品性能大体积、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。主要应用于机器人小臂、腕部或手部。终端领域汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速器的重负载机器人。3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人。工业机器人减速器发展优势工业机器人产业链

6、上游关键零部件02工业机器人市场的发展带来了机器人减速器市场需求的增长，一般情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。若平均每台工业机器人需要减速器4.5台左右，则2020年中国工业机器人用减速器需求量为106.68万台，较2019年增加了24.42万台。资料来源：智研咨询整理市场规模13.8630.4255.0563.5082.26106.680.0020.0040.0060.0080.00100.00120.002015年2016年2017年2018年2019年2020年工业机器人减速器需求量（万台）工业机器人减速器需求量（万台）随着中国科学技术的不断发展，中国工业机器人减速器价格