1、中泰证券研究所专业领先深度诚信 证 券 研 究 报 告 2 0 2 5.9.2 4从“做出来”到“卖出去”从“做出来”到“卖出去”分分析析师师：王王可可执执业业证证书书编编号号：S0740519080001Email：人形机器人灵巧手专题2 灵巧灵巧手从手从仿生人仿生人手手出发出发，是是人形机人形机器器人重要末人重要末端执行端执行器器。灵灵巧巧手手从从仿仿生生人人手手出出发发，旨旨在在拓拓展展人人类类能能力力边边界界。人手的演化伴随着人类操作能力从简单抓握向精细操作的提升，灵巧手结构基于人手，旨在模拟人手参与真实世界的感知、操作、情感交互功能。灵灵巧巧手手是是人人形形机机器器人人重重要要末末端

2、端执执行行器器。灵巧手相比传统夹爪，泛化能力更强，可实现多任务迁移；相比机器人下肢，能实现交互感知、精细操作，价值量占比更高，是人形机器人重要末端执行器。随着柔性电子皮肤和感知运控算法的发展，灵巧手将向“全感知”和“自适应”演化。分分为为驱驱动动、传动传动、感感知知三三大大系系统统。灵巧手的构成为驱驱动动系系统统（价价值值占占比比最最高高）：以电机驱动为主流，空心杯电机应用广泛，有有齿齿槽槽无无刷刷电电机机或或成成低低成成本本替替代代方方案案；传传动动系系统统：存在腱绳和连杆两大方案，连连杆杆可可控控性强性强，是是国内国内主主流流，同时关注减减速速器和器和丝丝杠环杠环节节；感知感知系系统统：重

3、点关注位位置置传感传感器器、力力/力矩力矩传传感器感器、触觉触觉传感器传感器。灵巧手技灵巧手技术路线术路线可可划分为仿划分为仿人和特人和特化化两大路线两大路线。仿仿人人路路线线是是目目前前的的主主流流路路线线。仿人路线的灵巧手为具备人手运动效果与感知能力，自由度接近人手，广泛采用腱绳传动以模拟人手肌腱收缩，配备丰富触觉传感器，并呈现出向柔性电子皮肤发展的趋势，典型产品包括兆威机电ZWHAND、宇树Unitree Dex5等。特化路线聚焦特化路线聚焦“高适应性高适应性”，面向特定需求场景面向特定需求场景。特化路线以“拓展灵巧手应用边界”为目标，可应对多样化操作场景。以创新结构为设计核心，突破传统

4、灵巧手局限。典型案例包括中国科大团队研发的章鱼触手形方案、加州大学团队研发的卷尺形方案等。长长期期看看消消费费场场景景需需求求广广阔阔，短短期期灵灵巧巧手手在在特特殊殊场场景景及及工工业业场场景景率率先先落落地地。不同场景对灵巧手设计有针对性要求。消费场景下：灵巧手是智能化的关键，要求高灵活性与强交互性，采用空心杯电机+腱绳传动+柔性电子皮肤方案。特殊场景下：灵巧手需增强感知、特化防护。工业场景下：灵巧手降本增效需求迫切，可能转向有齿槽无刷电机+连杆传动方案。特殊场景机器特殊场景机器代代人需求迫切人需求迫切，有有望望率先落地率先落地。灵巧手可使人形机器人具备操作能力、能够进入危险环境作业、真正

5、实现替人，或将很快落地。工工业业场场景景空空间间广广阔阔，降降本本增增效效加加速速灵灵巧巧手渗手渗透透。3C电子、汽车制造等行业需频繁调整产线，灵巧手泛用性强，是柔性制造的重要一环；当前国产灵巧手价格持续下探，助力灵巧手加速落地。行行业业相相关关标标的的梳梳理理：关注灵巧手整机、驱动电机（空心杯电机）、丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、减速器（谐波减速器、行星减速器）、传感器（六维力/力矩传感器、触觉传感器）、PEEK材料。风风险险提提示示：人形机器人产业推进进度不及预期、相关标的业务进展不及预期、相关标的业绩不及预期、研报使用的信息存在更新不及时风险。核心观点核心观点3目录C C O O N

6、N T T E E N N T T S S应用场景：特殊场景率先落地，工业场景赋能柔性制造灵巧手：人形机器人重要末端执行器123技术路线：仿人主流与特化创新并行，共拓应用边界4相关标的梳理4图表图表1：人手发展：人手发展演化演化图表图表2：人手常用：人手常用动作及动作及比例比例来源：A Devonian tetrapod-like fish and the evolution of the tetrapod body planPrimate Origins and the PlesiadapiformsArdipithecus hand provides evidence that human