1、人人形形机机器器人人专专题题4 4：变变革革前前夜夜：旋旋转转v vs s直直线线，关关节节模模组组还还有有哪哪些些机机会会？硬硬件件、工工艺艺及及设设备备评级：推荐(维持)证券研究报告2025年09月06日机械设备张钰莹(证券分析师)S请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2相对沪深300表现表现1M3M12M机械设备11.2%20.5%71.4%沪深3008.3%16.5%37.2%最近一年走势相关报告机械行业专题报告：摩托车行业2025年7月海关数据更新（推荐）*机械设备*张钰莹2025-08-24机械行业专题报告：摩托车行业2025年1-7月数据更新（推荐）*机械设备*张钰莹2025

2、-08-17机器人行业专题报告：人形机器人产业变革与投资机遇基于政策驱动及产业进展维度（推荐）*机械设备*张钰莹2025-07-24-11%8%26%44%62%81%2024/9/22024/11/22025/1/22025/3/22025/5/22025/7/2机械设备沪深300请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3核核心心提提要要本本篇篇报报告告解解决决了了以以下下核核心心问问题题：1 1）梳梳理理了了人人形形机机器器人人关关节节模模组组的的部部分分本本体体和和厂厂商商方方案案，进进行行现现有有方方案案的的供供/需需比比对对关关节节模模组组是是人人形形本本体体的的核核心心硬硬件件，目

3、目前前主主要要分分为为旋旋转转和和直直线线两两个个大大类类，适适配配不不同同的的部部位位和和功功能能，在在两两个个类类别别中中又又有有许许多多可可选选方方案案2 2）重重点点介介绍绍了了旋旋转转执执行行器器中中的的减减速速器器方方案案加加工工工工艺艺及及部部分分厂厂商商布布局局，并并介介绍绍了了精精冲冲工工艺艺在在减减速速器器核核心心零零部部件件中中的的制制备备应应用用和和微微型型减减速速器器零零部部件件的的制制备备；3 3）梳梳理理了了直直线线执执行行器器的的加加工工工工艺艺参参数数和和设设备备及及竞竞争争格格局局等等u1 1旋旋转转：多多种种减减速速器器方方案案满满足足人人形形本本体体功功

4、能能需需求求u精密行星减速器：适配大负载冲击性强的本体，工艺较为成熟；加工工艺及设备方面，工艺较为成熟，可更新为高精度数控机床方案；u摆线针轮减速器：一级行星+一级摆线针轮结构，灵活调整实现不同部位对应需求；新新型型号号设设计计和和迭迭代代有有加加速速的的趋趋势势，部部分分厂厂商商有有针针对对性性开开发发的的轻轻量量化化工工艺艺；u谐波减速器：高精度轻量减速器，可用于人形上肢等位置；u加工工艺创新：介绍了精冲工艺在减速器核心零部件中的制备应用和微型减速器零部件的制备；u2 2直直线线：电电机机+线线性性零零部部件件，推推/拉拉如如何何实实现现机机器器人人的的运运动动+负负载载？u梳理了丝杠的应

5、用方案，我们认为：由于目前存在加工难度，灵巧手用微型减速器以丝杆或滚珠丝杠为主，较大尺寸的执行器有滚柱丝杠的方案；u介绍了滚珠丝杠滚柱丝杠的加工工艺参数，其中，滚珠丝杠工艺较为成熟，加工工艺难度在螺母内滚道加工，特别是大导程螺母中的砂轮干涉；滚柱丝杠分为标准式反向式等，加工工艺有磨削和以车代磨等；u梳理了部分机床设备厂商的布局u我们认为人形机器人目前处于技术突破商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持人形机器人行业推荐评级建议关注：1）减速器厂商中大力德绿的谐波丰立智能科达利等；2）丝杠：恒立液压等；3）灵巧手供应商兆威机电电子皮肤供应商汉威科技等u风风险险提提示示：人形机器人行业进展不及预

6、期风险；中美贸易摩擦超预期风险；人型机器人未来大规模商业化可能涉及法律监管方面的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明40 01 1人人形形机机器器人人一一体体化化关关节节：本本体体方方案案及及供供应应商商的的供供需需适适配配性性如如何何？请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明51.1“需需求求”：头头部部机机器器人人本本体体厂厂关关节节模模组组方方案案u 当当前前各各人人形形机机器器人人产产品品在在驱驱动动器器技技术术存存在在多多种种方方案案，不不同同方方案案的的选选择择往往往往是是应应用用场场