【东吴证券】人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道-250426（61页）.pdf

1、灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道人形机器人深度之七证券研究报告电新首席证券分析师：曾朵红执业证书编号：S0600516080001联系邮箱：电动车首席证券分析师：阮巧燕执业证书编号：S0600517120002联系邮箱：联系电话：021-601997932025年4月26日2目录目录Part2 Part2 混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力Part1 Part1 灵巧手打开人形机器人应用上限，快速迭代灵巧手打开人形机器人应用上限，快速迭代2Part4 Part4 头部本体厂全栈自研，零部件提供整体解决方案头部本体厂全栈自研，零部件提供整体解决方

2、案Part3 Part3 手部多维感知是方向，促进手脑协同手部多维感知是方向，促进手脑协同PART5 PART5 投资建议和风险提示投资建议和风险提示3摘要3 灵巧手打开人形机器人应用上限，多方参与，2025年开启快速迭代。灵巧手要求具备运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用能力、轻量化等，由驱动、传动、控制、感知四大模块构成。灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能的上限，是具身智能的核心。25年密集主机厂和零部件厂发布灵巧手方案，且在未来2年灵巧手方案将快速迭代，并投入使用场景中，加速训练人形机器人手脑协同。混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力。驱动方案：若电机内置，首选

3、空心杯，部分用步进；腱绳方案，电机集成于手臂，空间大，可选无刷有齿槽电机。传动方案：齿轮负责旋转运动调速，丝杆/蜗轮蜗杆负责直线运动和方向变化。连杆和腱绳是用于连接驱动与关节，用于增加自由度。短期，空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案最先放量，实用性满足当前工业场景需求。中长期趋势是高自由度+负载力，因此机械设计可用融合方案，如近掌关节采用刚性更高的减速器+丝杆、手指末端关节采用腱绳等。手部多维感知是方向，促进手脑协同。灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库和抓握数据库等，并通过仿真平台，扩大数据集，从而优化大脑的运规的泛化性。触觉传感器追求高灵敏

4、度、高集成度、高延展性、成本低，目前多技术路线并行。压阻式力维度低（一维法向力）、灵敏性不足（阈值10g），在低端先放量；而电容式及电磁式性能更优，感知三维力，力分辨1g，抗干扰能力提升和体积缩小后，放量潜力大；视触觉传感器理论上限高，但对数据和算法要求高。头部本体厂全栈自研，零部件提供整体解决方案。头部本体厂商选择全栈自研，方案各异，如特斯拉（腱绳）、FigureAI（连杆）、智元（混合）、星动纪元（纯直驱）等，是灵巧手的主力。独立第三方集成商，如因时机器人、强脑、傲意、灵心巧手、灵巧智能等进展较快；此外零部件厂商延伸至整手集成，如兆威、雷赛、帕西尼等，同时兼售模组零部件。目前灵巧手价格差异

5、大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。我们测算2030年人形机器人300万台+，市场空间约900亿，对应零部件市场空间较大的为触觉传感器、空心杯电机、齿轮、丝杆。投资建议：首推灵巧手兼具整体解决方案和零部件供应商雷赛智能、兆威机电，其次为绑定核心主机厂的零部件供应商，空心杯电机（鸣志电器、伟创电气，关注峰岹科技、信捷电气、捷昌驱动），微型丝杆（浙江荣泰、北特科技），减速器（科达利、斯凌股份，关注丰立智能），触觉传感器（关注汉威科技、福莱新材），腱绳（关注南山智尚、大业股份）风险提示：需求不及预期，技术迭代低于预期，竞争加剧备注：全文的“预计”如

6、果没有特别说明，均为东吴证券研究所电新组预测4Part1 灵巧手打开人形机器人应用上限，快速迭代4灵巧手决定人形机器人的操作功能，是重中之重1灵巧手打开人形机器人应用上限图表：特斯拉人形机器人构成 人形机器人优势在于通用性，而灵巧手作为机器人的末端执行器，很大程度上决定了机器人的精细操作与执行复杂任务的能力，是人形机器人替代人类工作的关键部件。从远期角度看，灵巧手预计占人形全成本比重20%-30%，仅次于身体执行，是最重要的硬件。同时，灵巧手在精细操作和执行任务的同时，收集数据，训练大脑，手脑协同，加速具身智能。不同场景对灵巧手方案要求不同：如工业搬运场景，自由度要求低，但负载和握力要求高，而