【东吴证券】机械设备行业点评报告：Figure发布VLA大模型Helix，大规模减少训练数据需求-250221（7页）.pdf

1、证券研究报告行业点评报告机械设备 东吴证券研究所东吴证券研究所 1/7 请务必阅读正文之后的免责声明部分请务必阅读正文之后的免责声明部分 机械设备行业点评报告 Figure 发布发布 VLA 大模型大模型 Helix，大规模减少，大规模减少训练数据需求训练数据需求 2025 年年 02 月月 21 日日 证券分析师证券分析师 周尔双周尔双 执业证书：S0600515110002 021-60199784 研究助理研究助理 钱尧天钱尧天 执业证书：S0600122120031 行业走势行业走势 相关研究相关研究 强推 Q1 内需开门红确定的工程机械；建议关注产业化加速的人形机器人 2025-02

2、-16 关注旺季开门红的工程机械；推荐AI 大模型进步推动的人型机器人、半导体设备投资机会 2025-02-09 增持（维持）Table_Tag Table_Summary 投资要点投资要点 事件：事件：Figure 发布发布 VLA 大模型大模型 Helix 在 2 月中旬宣布与 OpenAI 结束合作之后，当地时间 2025 年 2 月 20日，Figure 宣布推出自主研发的通用具身智能模型 Helix，并展示了两个机器人协同工作的能力。Helix 大模型创业内多项第一，性能出众商业化前景良好大模型创业内多项第一，性能出众商业化前景良好 Helix 是一个通用的视觉语言动作（VLA）模型

3、，能将感知、语言理解、控制能力相结合。Helix 取得的创新性成果包括：全身控制：是首个能对类人机器人上肢进行高速连续控制的 VLA 模型，包括头部、躯干、手/手指；多机器人协作：Helix 是首个能同时控制两台机器人的 VLA 模型，使它们能够协作解决一项长期的操作任务；出色的抓取能力：能够捡起任何小型物品，即使是从未见过/接触过的小型物品；单一神经网络：Helix 使用单一的神经网络权重集来学习所有行为，无需任何针对特定任务的微调；具备快速商业化能力：Helix 是首个能够完全在嵌入式低功耗 GPU 上运行的 VLA 模型，这赋予了其优秀的商业化落地能力。首创双系统协作架构，实现“快思考”

4、与“慢思考”的协调配合首创双系统协作架构，实现“快思考”与“慢思考”的协调配合 Figure 表示以往机器人大模型面临的问题是：VLM 主干通用性强，但速度不快；而机器人的视觉运动策略速度快，但通用性不足。Helix 创新性地采用了“系统 1”+“系统 2”的解耦架构，两个系统经过端到端的训练可以互相通信。其中系统 1（S1）是一个快速的反应式视觉运动策略，能够以 200 赫兹的频率将 S2 产生的潜在语义表示转化为精确的连续机器人动作，系统 2（S2）是经过互联网数据预训练的 VLM，运行频率为 7-9 赫兹，用于场景理解和语言理解，能够在不同的物体和情境中实现泛化。这种架构为 Helix

5、带来众多亮点：高速与泛化能力：速度与单一任务克隆相当，并且可以实现零样本泛化；直接输出对高维动作空间的连续控制，避免了使用复杂动作标记方案；S1+S2 的架构简洁；关注点分离：S1 与 S2 解耦能够实现系统分别迭代。Helix 仅使用仅使用 500 小时进行训练，高效实现强大的泛化能力小时进行训练，高效实现强大的泛化能力 Figure 表示 Helix 训练总共使用约 500 小时的高质量监督数据，仅占先前收集的 VLA 数据集规模的一小部分，并且不依赖于多机器人实体数据收集或多个训练阶段。此次Figure最核心优点在于解决当前人形机器人泛化瓶颈训练数据不足。过去依赖遥操和虚拟仿真收集的数据

6、量严重不足，成本高昂，难以解决泛化问题。此次 Figure 通过模型创新，大幅减少机器人训练数据需求量，有望加速行业整体发展。投资建议：投资建议：建议关注 Figure 链条投资机会，推荐【兆威机电（灵巧手）】【绿的谐波（谐波减速机）】，建议关注【领益智造（零部件）】【银轮股份（关节总成）】【旭升集团（铝合金壳体）】【长盈精密（零部件）】；此外我们认为大脑端如果能直接复用 VLM 大模型，则小脑运控的搭配重要性凸显，推荐【华中数控】，建议关注【固高科技】【雷赛智能】。风险提示：风险提示：人形机器人量产进展不及预期，人形机器人技术更迭不及预期，宏观经济风险。-10%-5%0%5%10%15%20