1、1/332025 年年 7 月月 11 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告行业研究报告慧博智能投研灵巧手行业深度：行业现状、市场机遇、产灵巧手行业深度：行业现状、市场机遇、产业链及相关公司深度梳理业链及相关公司深度梳理灵巧手是机器人的核心执行末端。由于人们赋予了人形机器人拟人化灵活操作的预期，因此需要末端执行器具备高灵巧性、强适应性、高智能化的特征。灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，是机器人实现精细操作的基础，其需要完成抓、握、捏、拧、旋转等不同动作，以满足多元化的场景需求。灵巧手在机器人研发工程和整机成本中占据重要份额。国内外企业均在积极布局，灵巧手产品处于持续选代过程中。受益于人形

2、机器人放量预期，灵巧手作为人形机器人的关键执行部件，有望率先迎来产业化落地。参照中商产业研究院数据，2024 年全球机器人灵巧手市场规模约 76 万只/17 亿美元，至 2030 年全球机器人灵巧手市场规模或将突破 141 万只/30 亿美元。沿着以上产业产业发展态势，我们对灵巧手行业展开分析梳理。当前灵巧手行业的市场现状是怎样的？市场上整体的技术方案如何？国内外企业有何差距？以及灵巧手行业的产业链情况如何？不同企业间的市场格局怎样？市场发展中，释放出来哪些产业机遇？相关公司发展情况如何？同时，解决上述问题的同时，我们还将对灵巧手行业的未来发展进行合理展望，以期帮助大家从上述问题，加深对灵巧手

3、行业的认知，更好地把握行业的发展态势。目录目录一、行业概况.1二、行业现状.7三、技术方案.11四、产业链分析.16五、竞争格局.20六、市场机遇.22七、相关公司.26八、发展展望.29九、参考研报.33一、一、行业概况行业概况1、灵巧手是人形机器人重要的末端执行器灵巧手是人形机器人重要的末端执行器，具具有更高自由度要求有更高自由度要求人形机器人是机器人适应人类环境的最优解人形机器人是机器人适应人类环境的最优解。相比专门为单一任务设计的机器人，人形机器人可以在不同场景之间快速切换，具有高度的通用性和灵活性，能够执行多种不同类型的任务，具有更广阔的商业应用前景。此外，相较于其他形态的机器人，人

4、形机器人能够更好地适应按照人类的身体特征和操作习2/332025 年年 7 月月 11 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告惯来设计的各类基础设施，无需对现有的环境和设施进行大规模改造。因此，类人化设计的商业化前景、改造成本等因素影响下，人形机器人是目前最优解。灵巧手是人形机器人重要的末端执行器灵巧手是人形机器人重要的末端执行器。末端执行器直接安装在机器人手腕上，用于夹持工件、或让工具按照规定的程序完成的工作的机构。相较于普通工业机械手（自由度少、结构简单、易于控制），类人化设计的灵巧手对控制精度、灵活性要求极高。目前，仿人机器人末端执行器有两种：柔性手和仿生多指灵巧手。其中，灵巧手是模拟

5、人类手部功能的高自由度机械装置，具备抓取、操作、感知等能力，是人形机器人实现精细交互的核心执行器。灵巧手功能设计类人化，具备较高自由度要求灵巧手功能设计类人化，具备较高自由度要求。若参照人类手部的灵活度，手指+腕部共 24 个自由度，抓握、拾取等动作需不同手部环节进行配合。手指环节中，各手指远离手腕的两个关节主要完成弯曲/伸展类动作，各手指靠近手腕的关节则兼备弯曲/伸展类、侧摆类两大动作执行功能。此外，腕掌环节为完成手部抓握等动作也具备独立于手指的自由度。Tesla 于 24 年 11 月公布的 Optimus 最新动态中指出其灵巧手已具备 22 个自由度，较上一版本的 11 个自由度个数大幅

6、提升，已逐步接近人类手部灵活度。2、灵巧手需具备多种功能执行能力灵巧手需具备多种功能执行能力xUxUqVjXcZmNsQ9P8Q6MmOoOtRrMfQmMoRfQpOqMaQnNxOvPpMrNNZqQsN3/332025 年年 7 月月 11 日日行业行业|深度深度|研究报告研究报告灵巧手需兼具高灵活性、精准执行及反馈以及自适应等能力灵巧手需兼具高灵活性、精准执行及反馈以及自适应等能力。为高效执行相应动作指令，人形机器人灵巧手的设计需要满足高度仿生、灵活操作和复杂环境适应性等要求，具备负载能力、运动能力、控制能力、感知能力等：高自由度与灵活性：需尽可能匹配人类手部自由度，以实现抓、握、捏、