1、请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容证券研究报告证券研究报告|20252025年年0707月月0707日日优于大市优于大市人形机器人系列专题之新型减速器人形机器人系列专题之新型减速器摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向核心观点核心观点行业研究行业研究行业专题行业专题汽车汽车优于大市优于大市维持维持证券分析师：唐旭霞证券分析师：唐旭霞证券分析师：孙树林证券分析师：孙树林0755-819818140755-S0980519080002S0980524070005市场走势资料来源：Wind、国信证券经济研究所整理相关研究报告小米汽车专题系列之四小米

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3、业化落地方向演进，围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心。目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段（基础运动、轻负载），但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围预计后续迭代的方向主要围绕软（模型泛化能力）和硬（方案优化升级），以及软硬件的耦合等方面绕软（模型泛化能力）和硬（方案优化升级），以及软硬件的耦合等方面。硬件方面硬件方面，我们预计后续的迭代方向主要包括高负载我们预计后续的迭代方向主要包括高负载、轻量化轻量化、高散热和低高散热和低能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做进一步迭代

4、升级能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做进一步迭代升级。摆线摆线/新型减速器较行星精度更高新型减速器较行星精度更高+较谐波负载能力更强较谐波负载能力更强，有望用于人形机器有望用于人形机器人关节。人关节。当前人形机器人关节模组以行星、谐波减速器方案为主；1）行星方案：结构简单、成本低，但背隙大影响精度，且采用多级结构会增大体积重量；2）谐波方案：精度高，但柔轮反复变形导致抗冲击性、寿命与可靠性相对不足，限制其高负载场景应用限制其高负载场景应用（OptimusOptimus 下肢依赖负载能力的丝杠下肢依赖负载能力的丝杠）。摆线减速器方案（或升级迭代版本）具减速比大、传动效率高、传动精度高、承载能

5、力强、成本相对适中等特点，较行星精度更高较行星精度更高、较谐波负载能力更强较谐波负载能力更强、较传统较传统 RVRV 体积重量更小体积重量更小。若对摆线方案进行迭代升级，有望使其适配一定的需求场景，有望成为人形机器人减速器迭代的新方向之一。摆线摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢新型减速器有望在人形机器人下肢腰髋腰髋其他关节部位实现逐步搭其他关节部位实现逐步搭载载，空间有望超空间有望超140140亿元亿元。目前摆线减速器主要用于环保、电力、化工等领域，据QY Research，未考虑人形需求下2029 年全球空间有望达170亿元；人形领域，随摆线（新型）减速器在结构、材料、零件等的优化升级，有

6、望在人形关节上实现逐步渗透：从负载需求最高的下肢从负载需求最高的下肢（或用丝杠或用丝杠），到高负到高负载要求的腰髋环节载要求的腰髋环节，再到肩部再到肩部、手肘手肘、手腕等环节手腕等环节，从而打开增量空间，初步估算2030 年人形机器人用新型减速器市场空间有望超140 亿元人民币。摆线减速器壁垒高，车端齿轮玩家以及具备摆线减速器壁垒高，车端齿轮玩家以及具备RVRV 减速器能力禀赋的玩家有望减速器能力禀赋的玩家有望切入切入。摆线减速器由摆线轮、针轮、偏心轴、轴承等零件组成，设计与工艺均复杂，且往往需磨齿机、磨床、热处理等精密加工设备，且其迭代升级也需要较多研发投入，具较高的行业壁垒，我们认为在车端