1、1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告：请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明强于大市强于大市维持2025年06月23日（评级）分析师 朱晔SAC执业证书编号：S1110522080001行业专题研究机械设备机械设备灵巧手深度梳理灵巧手深度梳理指尖跃动无垠星河，巧手编织璀璨经纬指尖跃动无垠星河，巧手编织璀璨经纬摘要摘要2请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 为什么当下我们关注灵巧手？为什么当下我们关注灵巧手？行业趋势行业趋势灵巧手能够灵活操作对象，关乎机器人通用泛化能力。人形机器人目前已经基本解决动力学问题，MPC控制方法使机器人腿足能力稳定、进入商业化初期，有望进入通用泛化任务阶

2、段，关注灵巧手的感知、执行能力。行业头部企业特斯拉引领、各大厂商重点跟进灵巧手研发，为行业的重要边际变化。价值量价值量当前灵巧手在整机价值占比较大，约占特斯拉Optimus二代成本的17%，市场空间广大。需求端，需求端，灵巧手客户愿意付费的关键在于解决实际问题的能力，具备功能通胀的溢价空间。成本端，成本端，技术难+零件多+未量产导致成本高，我们测算17驱动+5传感连杆灵巧手BOM成本约5.18万元，驱动+传动占比64%、传感占比35%。市场参与市场参与本体灵巧手零部件等环节均有广泛参与，有望推动技术快速发展+零部件快速降本。当前阶段灵巧手方案百花齐放当前阶段灵巧手方案百花齐放 静态来看，静态来

3、看，驱动+传动+传感构成灵巧手硬件方案，尚未完全形成共识，建议关注不变的基础关键零部件尚未完全形成共识，建议关注不变的基础关键零部件+关注新方案关注新方案/趋势的增量趋势的增量。动态来看，动态来看，灵巧手模块可参照汽车智驾模块，沿堆料竞赛成本重构路径发展，当前为硬件堆料阶段，追求底层硬件能力提升，中短期看堆料推动环节通胀，长期看降本带来灵巧平权中短期看堆料推动环节通胀，长期看降本带来灵巧平权。梳理市场上部分灵巧手产品，我们认为现阶段：自由度，自由度，随驱动传动机构小型化、集成化，主动自由度增加、欠驱动走向全驱动；驱动方案，驱动方案，电机选型主要为空心杯电机；传动传动方案，方案，刚性和柔性方案有

4、分歧，国内偏好连杆/齿轮刚性传动，国外偏好腱绳柔性方案，小部分采用刚性+柔性混合方案。传感方案，传感方案，我们认为在堆料竞赛背景下感知通胀仍有望持续，目前来看触觉传感方案配置普及度较高，且为产品迭代增配的主要传感类型。堆料竞赛堆料竞赛+路线分歧，建议关注灵巧手上游零部件环节路线分歧，建议关注灵巧手上游零部件环节 灵巧手整机环节，灵巧手整机环节，建议关注：雷赛智能（机械组、电新组联合覆盖）、永创智能、祥鑫科技（机械组、电新组覆盖）、江苏雷利；驱动驱动空心杯电机为主要选型，绕线为核心技术。空心杯电机为主要选型，绕线为核心技术。建议关注：空心杯电机环节的鸣志电器、兆威机电；绕线设备环节的田中精机。传

5、动传动技术路线存在分歧，关注高通用技术路线存在分歧，关注高通用+大需求的基础传动件减速器、丝杠，以及高壁垒大需求的基础传动件减速器、丝杠，以及高壁垒+高价值量的腱绳方案。高价值量的腱绳方案。1 1）减速器：）减速器：行星齿轮减速器效率高、免维护、成本低，灵巧手小模数齿轮模数可达0.40.5mm，生产难度较大。建议关注：减速器环节的豪能股份（电新组覆盖）、中大力德，小模数齿轮环节的丰立智能（电新组覆盖）、夏厦精密，PEEK减速器环节的科达利（科盟创新，电新组覆盖）；2 2）丝杠：）丝杠：微型行星滚柱丝杠承载大、寿命长、响应快，加工重点在于螺纹，目前以磨床磨削为主，硬车床车削、旋风铣、冷轧亦有潜力

6、。建议关注：微型丝杠环节的浙江荣泰（拟收购KGG，电新组覆盖）、雷迪克（拟收购TBG誉展精密）、鼎智科技、恒立液压、北特科技、贝斯特（汽车组覆盖），加工设备环节的华辰装备、浙海德曼、日发精机、秦川机床（汉江机床）、双林股份（科之鑫），PCBN加工刀具环节的沃尔德、华锐精密；3 3）腱绳：）腱绳：绳驱方案能提升控制精细度、空间利用率，应用案例中腱绳用量大、对材料要求高，主要有高分子的UHMWPE、钢帘线材料，链传动为新方案。建议关注：UHMWPE方案的南山智尚（轻纺组覆盖）、恒辉安防（轻纺组覆盖）、同益中，钢帘线方案的大业股份，链传动方案的征和工业。传感传感触觉传感方案配置度较高，路线出现一定程