1、工业机器人核心技术发展趋势配天机器人2017www.aetech-1目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人六大核心技术短时超负载能力强体积小结构中空（某些类型机器人）伺服电机响应快总线接口多集成度高接口开放程度高伺服驱动器减速比大扭矩、刚性大体积小精密减速器硬件平台可靠4体积小结构中空速器硬件平台可靠软件平台稳定设计模块化接口多可定制化程度高控制系统路径、速度、加速度规划优误差补偿能力强行业专用算法适用性强算法外观美操作界面风格选择多编程简单易学使用疲劳度低人机交互目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天

2、机器人 电机与机器人本体高度集成集成化（1）6 驱动器、电机与机器人本体高度集成集成化（2）库卡协作机器人iiwa7*图片来自Ofweek机器人网 驱动器与控制系统高度集成集成化（3）满足3C行业自动化产线工位细分要求采用先进制程工艺带来的芯片成本红利节点数下降减少了工硬件模块的兼并、去同一款控制系统难以匹配不同负载等级的机器人8节点数下降减少了工业现场总线的实现成本硬件模块的兼并、去冗余化的设计压缩了控制柜的体积控制系统的定制化利润空间较大芯片工艺的持续进步驱动一体化实现的技术保障紧凑的柜型增加了散热、电磁兼容等多技术的设计复杂度优势限制 驱动器与控制系统高度集成集成化 （4）机器人控制柜上

3、位机运动控制卡伺服驱动器运动控制卡电机电机电机外扩伺服轴外扩伺服轴示教器安全模块机器人控制柜上位机运动控制卡I/O模块电机电机示教器。机器人本9安全模块通用机器人控制系统伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器。I/O模块外扩伺服轴电机机器人本体电机电机电机。一体化机器人控制系统多轴伺服驱动器外扩伺服轴电机电机。本体 配天机器人AIR6+ARCCD10集成化（5）10目录工业机器人六大核心技术集成化模块化智能人性化配天机器人 运动控制基本算法模块化模块化（2）环境人编程示教编程机器人语言编程离线编程牵引示教三维几何运动学、动轨迹规划三维图形误差校正传感器内部传感器外部传感器电机力位末端执行传感器环境安全

4、区域固定安全区域变化安全区域机器人算法模块12机器人机械参数控制系统自由度定位精度工作范围最大速度负载能力动作顺序路径位置动作时间作用力牵引示教构型力学计算轨迹规划动态仿真误差校正可达空间计算碰撞检测电机力位传感器传感器视觉伺服基于位置基于图像触觉伺服压力传感器全自由度冗余自由度七轴双臂机器人机身行走机构标定速度规划笛卡尔路径自学习维持外力为变化力作用于外界受到外界的力柔顺曲面跟踪最优速度样条等复杂曲线零点标定误差标定欠自由度四轴机器人并联机器人视觉伺服焊缝跟踪轴空间笛卡尔姿态同步规划路径同步规划 机器视觉工具模块化模块化（3）13 控制系统软件架构模块化模块化（1）代码跨平台设计开发实时操作

5、系统14功能任意扩展可二次开发配天机器人控制系统ARCS可快捷编程 机器视觉工具箱模块化模块化（3）图像采集模式匹配数学测量固定缺陷检测边获取图像灰度匹配And斑点到斑点固定转像素GetAngelGetAngel机器视觉几何匹配Not斑点到线像素转固定GetAreaGetCol图像预处理SortPatternsOr斑点到点结构GetRowGetRow图像对比边Equivalent to圆到圆掩膜GetColGetNFoundComputeSharpness查找圆Not equal to线到圆结果显示GetAverageIntensityGetRadius图像算术查找线Abs线到线PlotStr

6、ingGetHighGetScore邻域滤波查找多线Exp线中点到线中点PlotLineGetWide模式匹配点滤波排列边Mod点到圆PlotRegionGetPerimeterGetAngelScaleImage识别Round点到线EditPointGetRoundednessGetRowSceneCorrection条形码识别RoundDown点到点CountPassFailGetTotalFlawAreaGetCol直方图二维码识别RoundUp文本数据访问缺陷重心GetScore15提取直方图缺陷检测Sqrt文本格式化斑点长轴长度GetScale提取颜色直方图表面缺陷检测SumGetS