1、行业及产业 行业研究/行业深度 证券研究报告 机械设备 2025 年 05 月 15 日 控制器提供具身智能基座，数据飞轮驱动模型迭代 看好机器人系列报告之二十七 证券分析师 王珂 A0230521120002 戴文杰 A0230522100006 刘洋 A0230513050006 胡书捷 A0230524070007 联系人 胡书捷(8621)23297818 本期投资提示：目前人形机器人的硬件成熟度高于软件，而软件是人形机器人走向商业化的关键，但研究相对空白。本文主要分析：1）算法：机器人的主要算法，包括运控算法和大模型等；2）数据：主要来源和采集方式，目前所处阶段；3）控制系统：机器人

2、“大脑”的软硬件构成，如何为具身智能提供底层支撑。报告结论为：控制器提供具身智能基座，数据飞轮驱动模型迭代。算法：具身智能的核心。算法框架可分为上层“大脑”与下层“小脑”两大层级。1）上层控制（大脑）聚焦任务级规划与决策，通过自然语言交互拆解任务目标，并利用视觉-语言-动作（VLA）模型实现语义理解与动作生成。目前技术路线尚未收敛。2）下层控制（小脑）则负责实时运动规划与关节控制，传统基于模型控制 MPC、WBC 方法，向现代算法强化学习（RL）与模仿学习（IL）渗透。未来算法突破需解决多模态集成、长时任务规划及模拟到真实（Sim-to-Real）迁移等瓶颈。数据：算法学习的基础。数据的质量与

3、多样性直接影响算法性能。数据来源可分为三类：真实数据（占比最低但精度最高）、合成数据（成本低但存在域差距）及网络数据（规模大但需清洗）。真实数据是主要来源，采集方式包括遥操作、动作捕捉技术等；合成数据逐渐引入，通常通过仿真平台（如 NVIDIA Omniverse）生成，可以解决数据短缺问题，但存在其与物理世界的差异的问题。控制系统：具身智能的基座。目前产业界对于人形机器人的“大小脑”尚未形成统一共识，通常根据功能被人为区分为大脑和小脑。大脑负责执行复杂的算法、数据处理、环境感知等任务规划和决策执行；小脑负责机器人的运动控制，接收来自上层的指令并转化为具体的动作指令。硬件主要由 SoC 芯片构

4、成，包括 CPU、GPU、NPU 等，还有处理器、储存单元、通信接口和输入输出接口等；软件部分包括底层操作系统、中间件和上层软件。其中，芯片是控制器的核心，目前多数公司采用英伟达方案；操作系统则提供底层软件支持；控制器集成商则承担集成的功能，提供稳定可靠的产品。软件是机器人下一步商业化落地的投入重心，近期特斯拉 Optimus 的边际变化也主要聚焦在算法层面。相关产业链标的值得关注。1）控制器环节：天准科技（具身智能控制器）、智微智能（人形机器人专用控制器）、德赛西威（车端域控制器头部企业）；2）运控技术同源：汇川技术（PLC 和驱动器）、信捷电气（PLC）、雷赛智能（PC-Based 控制器

5、和板卡）、固高科技（PC-Based 控制器和板卡）、拓斯达（工业控制器）3）芯片：瑞芯微（SoC 芯片）、地平线机器人（地瓜机器人布局）；4）数据采集装备：凌云光（光学动作捕捉装备）、奥飞娱乐（参股诺亦腾，光惯一体动捕方案）等。风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、高市盈率风险、市场竞争加剧风险。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第2页 共34页 简单金融 成就梦想 投资案件 结论和投资分析意见 软件是机器人下一步商业化落地的投入重心，近期特斯拉 Optimus 的边际变化也主要聚焦在算法层面。相关产业链标的值得关注。1）控制器

6、环节：天准科技（具身智能控制器）、智微智能（人形机器人专用控制器）、德赛西威（车端域控制器头部企业）；2）运控技术同源：汇川技术（PLC 和驱动器）、信捷电气（PLC）、雷赛智能（PC-Based 控制器和板卡）、固高科技（PC-Based 控制器和板卡）、拓斯达（工业控制器）3）芯片：瑞芯微（SoC 芯片）、地平线机器人（地瓜机器人布局）；4）数据采集装备：凌云光（光学动作捕捉装备）、奥飞娱乐（参股诺亦腾，光惯一体动捕方案）等。原因与逻辑 目前人形机器人的硬件成熟度高于软件，产业进一步落地的关键在于软件。类似于人工智能的三大要素（算力、算法、数据），具身智能机器人同样，不同点在于机器人有物理