1、 识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 1 1/3737 Table_Page 深度分析|通用设备 证券研究报告 人形机器人系列十九人形机器人系列十九 灵巧手灵巧手：百家争鸣，百家争鸣，进化不息进化不息 核心观点：核心观点：灵巧手灵巧手的的核心核心组成囊括组成囊括驱动、传动、感知三大系统驱动、传动、感知三大系统。（。（1）驱动方案：驱动方案：电驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：）传动方案：主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较为广泛。（3）感知方案：）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器，六维力传感器能够实现精准力控，

2、触觉重视电子皮肤的应用。Optimus 三代灵巧手的迭代：三代灵巧手的迭代：传动结构升级传动结构升级+增加触觉传感，增加触觉传感，自由度自由度大幅提升大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节自由度由上一代的 11 个提升至 22 个，其中主动控制的自由度由 6 个提升至 17 个。灵巧手的核心环节：灵巧手的核心环节：（1）无刷直

3、流电机）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠）微型丝杠：精密直线传动核心部件，将电机的旋转运动转换为高精度线性运动，主要公司包括恒立液压、浙江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等；（；（3）触觉传感）触觉传感器器：实现力觉与触觉反馈的关键感知部件，国内主要公司包括帕西尼、汉威科技、福莱新材等；（；（4）腱绳）腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心材料，一般由超高分子量聚乙烯或者钢丝构成，国内 UPMWPE 供应商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份。灵巧手赛道优质玩家灵巧手

4、赛道优质玩家陆续陆续涌现。涌现。未上市独角兽以因时机器人、傲义科技，灵巧智能为代表，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业也陆续布局灵巧手，具备从核心部件向灵巧手延伸的潜力，未来有望在灵巧手产业化加速中受益。投资建议。投资建议。灵巧手作为人形机器人的关键执行部件，受益于人形机器人放量预期，有望率先迎来产业化落地。建议关注在灵巧手具备技术积建议关注在灵巧手具备技术积累与客户基础的优质公司累与客户基础的优质公司，捷昌驱动，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等雷赛智能、兆威机电等；无刷直；无刷直流电机环节推荐鸣志流电机环节推荐鸣志电器电器，关注伟创电气、兆威机电、鼎智科技；微型，关注伟创电气、兆威机电、鼎智科

5、技；微型丝杠环节推荐恒立液压丝杠环节推荐恒立液压，关注浙江荣泰、震裕科技；触觉传感器环节，关注浙江荣泰、震裕科技；触觉传感器环节关注汉威科技，福莱关注汉威科技，福莱新材；腱绳环节关注南山智尚、大业股份等新材；腱绳环节关注南山智尚、大业股份等。风险提示。风险提示。人形机器人产品落地不及预期；灵巧手方案迭代风险；供应链竞争格局变化风险。行业评级行业评级 买入买入 前次评级 买入 报告日期 2025-04-02 相对市场表现相对市场表现 分析师：分析师：代川 SAC 执证号：S0260517080007 SFC CE No.BOS186 021-38003678 分析师：分析师：孙柏阳 SAC 执证

6、号：S0260520080002 021-38003680 分析师：分析师：蒲明琪 SAC 执证号：S0260524080003 SFC CE No.BUP066 021-38003807 请注意，孙柏阳并非香港证券及期货事务监察委员会的注册持牌人，不可在香港从事受监管活动。相关研究：相关研究：人形机器人系列十八:机器狗：技术进步与市场需求的交汇点 2025-03-17 人形机器人系列十七:自动驾驶端到端技术对人形大模型的启示 2025-02-09 春节期间人形机器人跟踪:人形机器人首登春晚，特斯拉指引超预期 2025-02-04 -24%-12%-1%11%22%34%04/2406/240