1、 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 Table_Info1 机械设备机械设备 Table_Date 发布时间：发布时间：2025-04-02 Table_Invest 优于大势优于大势 上次评级:优于大势 Table_PicQuote 历史收益率曲线 Table_Trend 涨跌幅（%）1M 3M 12M 绝对收益-1%11%19%相对收益-1%12%11%Table_Market 行业数据 成分股数量（只）524 总市值（亿）36349 流通市值（亿）17585 市盈率（倍）32.80 市净率（倍）2.20 成分股总营收（亿）18769 成分股总净利润（亿）1121

2、成分股资产负债率（%）51.16 相关报告 机床板块受益机器人国产设备替代，关注人形机器人产业端推进情况-20250401 智元首届供应商大会举办，海尔智家与星动纪元签署战略合作-20250331 Table_Author 证券分析师：刘俊奇证券分析师：刘俊奇 执业证书编号：S0550524020001 17501626511 研究助理：周兴武研究助理：周兴武 执业证书编号：S0550124070020 15996262528 Table_Title 证券研究报告/行业深度报告 灵巧手深度：灵巧手深度：机器人交互核心部件，机器人交互核心部件，预期差预期差显著显著 报告摘要：报告摘要：Table

3、_Summary 灵巧手是模拟人类手部功能的高自由度末端执行器，广泛应用于教育、灵巧手是模拟人类手部功能的高自由度末端执行器，广泛应用于教育、研究、医疗、服务等重要行业。研究、医疗、服务等重要行业。灵巧手可以根据自由度数量、驱动方式、传动方式以及传感方式等进行分类。全驱动灵巧手控制精度高但成本高，欠驱动灵巧手则成本低但灵活性受限；电机驱动是目前主流驱动方式，液压驱动则适用于重型机械操作；传动方式包括齿轮传动、连杆传动和腱绳传动等，各有优缺点。全球灵巧手市场规模稳步增长，2023 年市场规模为 15.07 亿美元，预计到 2030 年将达到 30.35 亿美元，CAGR 为14.5%。国外企业如

4、 Qb robotics、SCHUNK 等在灵巧手领域占据先发优势，国内企业如因时机器人、兆威电机等也迅速崛起。灵巧手方案拆分：灵巧手方案拆分：灵巧手的驱动环节主要包括空心杯电机与直流无刷电机两种方案。空心杯电机具有高功率密度、快速响应等优点，但输出扭矩较小、成本较高；直流无刷电机则更适合高负荷应用。传动环节中，连杆传动刚度大但体积大，腱绳传动灵活性高但精度较低，齿轮传动精度高但结构复杂。传感环节方面，灵巧手的传感系统分为内在传感器和外在传感器，包括关节角度传感器、力传感器、触觉传感器等。其中，压阻式、压电式和电容式触觉传感器是关键部件，分别适用于不同场景。柔性传感器市场稳步增长，2023 年

5、全球市场规模为 21.25 亿美元，预计2029 年将增至 53.5 亿美元，CAGR 为 25.3%。特斯拉灵巧手已经完成二代更迭，即将推出第三代产品。特斯拉灵巧手已经完成二代更迭，即将推出第三代产品。第一代灵巧手自由度为 11 个，采用空心杯电机模组驱动，金属腱绳+蜗轮蜗杆传动，并配备力传感器、位置传感器等。第二代灵巧手在外观、材料和传感器等方面进行了优化。第三代灵巧手自由度提升至 22 个，有望采用无刷有齿槽电机，将驱动装置移至前臂，释放了手掌空间。传动系统有望采用三级方案，包括行星齿轮箱、高精度丝杠和腱绳传动，进一步提升了灵巧手的精度和载荷能力。传感系统方面，触觉传感器的集成成为亮点，

6、为复杂场景中的应用奠定了基础。相关标的：相关标的：鸣志电气、兆威机电、伟创电气、雷赛智能、捷昌驱动、南山智尚、云中马、汉威科技、福莱新材、浙江荣泰、五洲新春、双林股份等。风险提示：风险提示：人形机器人进展不及预期；灵巧手迭代不及预期人形机器人进展不及预期；灵巧手迭代不及预期 Table_CompanyFinance -30%-20%-10%0%10%20%30%40%2024/42024/7 2024/10 2025/1机械设备沪深300 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 2/39 机械设备机械设备/行业深度行业深度 目目 录录 1.灵巧手行业现状灵巧手行业现状.5 1