1、 请务必阅读正文之后的免责条款部分 股票研究股票研究 行业首次覆盖行业首次覆盖 证券研究报告证券研究报告 股票研究/Table_Date 2025.03.27 灵巧手：灵巧手：机器人商业化落地的机器人商业化落地的“功能触角功能触角”Table_Industry 灵巧手灵巧手 Table_Invest 首次覆盖首次覆盖 评级评级 增持增持 重点公司覆盖列表重点公司覆盖列表 Table_CompanyTable_Company 代码代码 公司名称公司名称 评级评级 301325 曼恩斯特 增持 603583 捷昌驱动 增持 603728 鸣志电器 增持 003021 兆威机电 谨慎增持 Table

2、_Report 相关报告相关报告 灵巧手行业首次覆盖报告灵巧手行业首次覆盖报告 table_Authors 肖群稀肖群稀(分析师分析师)欧阳蕤欧阳蕤(分析师分析师)0755-23976830 021-38676550 登记编号登记编号 S0880522120001 S0880523120002 本报告导读：本报告导读：灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术的快速进步的快速进步。投资要点：投资要点：Table_Summary0 投资建议：投资建议：目前，灵巧手行业主要产品仍以国外品牌为主导，

3、受益于人形机器人的发展，国内企业纷纷跟进，推出自己的相关灵巧手产品，技术加速收敛海外，我们推荐具备灵巧手生产能力并具备产品的公司，以及灵巧手核心零部件厂商，重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动，受益标的为鼎智科技。灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。灵巧手作为一种仿人手生理结构机器人，是一种拟人化并能实现智能控制的高级末端执行机构。灵巧手种类多样，按照传动方式与驱动结构划分，可以分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳传动方案一直是行业的主流方案。特斯拉发布原型机后，其展示的灵巧手方案多次迭代，其在降本为核心的路径中，驱动系统整体重

4、构，2024 年 10 月展示的灵巧手看，整体细节更加简洁，动作更加灵活，目前的灵巧手方案是电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳，同时自由度提升到 22 个，驱动装置前移至小臂。空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，传动方案选择具备多样性。空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，传动方案选择具备多样性。驱动结构主要是指灵巧手模组的驱动源，目前大部分人形机器人均采用电驱模式，因此灵巧手的驱动源主要依靠电机。对于人形机器人而言，空心杯电机优势明显，各种特点都符合人形机器人需要。传动方式看，腱绳方案依然较为主流，各家厂商传动方案整体看不尽相同，均存在一定创新性，在一级二级三级传动的各环节中，特斯拉选用电机+微型丝杠+

5、腱绳的创新方案。灵巧手触觉方案：感知技术灵巧手触觉方案：感知技术是是机器人商业化落地的机器人商业化落地的“功能触角功能触角”。灵巧手的传感器主要包括内部传感器和外部传感器两类。内部传感器主要反馈灵巧手的姿态信息，决定灵巧手稳定能力。外部传感器包括接近觉传感器和触觉传感器，主要感知目标物体的位置、受力等信息，其中触觉传感器是灵巧手完成各项功能的关键。触觉传感器的核心任务是模拟人类皮肤的感知能力，其技术路线围绕“灵敏度”与“多功能”展开，因此在材料的选择上，触觉传感器偏好于具有柔软、低模量、易变形等属性的柔性材料。其中压阻式传感器结构简单、成本低，是较为常见的触觉传感器。远期看，电子皮肤是触觉传感

6、的终极形态，其被视为未来电子技术的新兴发展方向。风险提示：风险提示：人形机器人产业化进程不确定性风险、技术研发不及预期的风险 行业首次覆盖行业首次覆盖 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 of 20 目录目录 1.灵巧手是机器人核心，绳驱方案有望成为主流.4 2.灵巧手驱动和传动方式：电机、微型丝杠和腱绳.8 2.1.驱动方式：空心杯电机具备优势.8 2.2.传动方式：腱绳是主流方案，各厂商均有创新.10 3.触觉方案：场景泛化的“关键支撑”，商业化落地的天花板.12 3.1.触觉传感：技术壁垒高，特斯拉选用压阻式传感方案.13 3.2.电子皮肤：触觉感知的终极形态.15 4.重点公司.18