1、证券研究报告报告评级：强于大市丨维持仿生四足：仿生四足：科技破局，重塑战力科技破局，重塑战力国联民生证券军工、机械研究团队国联民生证券军工、机械研究团队请务必阅读报告末页的重要声明2025年02月23日2025年02月23日目录录第一部分第一部分第二部分第二部分第三部分第三部分第四部分第四部分四足机器人介绍四足机器人行业情况军工为率先重要落地场景，工业用市场空间广阔投资建议kVmYqRoMnOtPsPbR8Q7NmOoOoMtOiNnNpNjMnPrNaQqQyRvPqMvNuOnNpM1、四足机器人介绍四足机器人：性能优秀，逐步迎来放量拐点四足机器人：性能优秀，逐步迎来放量拐点 四足机器人是

2、一种仿生腿足式机器人四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计用来模仿动物设计用来模仿动物（如狗如狗、猫猫、马等马等）四肢结构和行走方式四肢结构和行走方式，通过高度复杂的通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。当前主要有三种形式：类机器狗、类机器猫、类机器狼。图：宇树科技四足机器人图：宇树科技四足机器人四足四足类机器狗类机器狗类机器猫类机器猫类机器狼类机器狼图：四足机器人分类图：四足机器人分类资料来源：宇树科技官网，国联民生证券研究所分类：按照传动方式将四足机器人

3、主要分为三种分类：按照传动方式将四足机器人主要分为三种 按照传动技术的不同按照传动技术的不同，可将四足机器人分为三种：液压传动可将四足机器人分为三种：液压传动、电机传动电机传动、气动驱动气动驱动。液压驱动可实现高功率密度，但价格较高，因此前期波士顿动力的产品主要集中在液压驱动且价格昂贵。2015年以来，陆续有越来越多的四足机器人开始使用电机驱动的方式，电机驱动运动灵活且价格较低，后续有望成为放量四足机器人的主要传动方式后续有望成为放量四足机器人的主要传动方式。传动传动液压驱动液压驱动电机驱动电机驱动气动驱动气动驱动优：优：有高功率密度，提供强大的驱动力和扭矩缺：缺：成本高，灵活性稍差优：优：尺

4、寸、噪音和操控便利性、高精度缺：缺：能实现的功率密度有限优：优：成本低廉、设计轻便缺：缺：难以实现高精度控制和低能耗资料来源：WILEY Online Library，国联民生证券研究所图：四足机器人传动方式比较图：四足机器人传动方式比较以波士顿动力为例：大小四足机器人矩阵均涉及，液压逐步调整为电驱以波士顿动力为例：大小四足机器人矩阵均涉及，液压逐步调整为电驱 波士顿动力各个机型推出时间波士顿动力各个机型推出时间，从2004年至今，公司不断推出液压的大小型产品，直到2017年公司推出电驱的新版Spot。波士顿动力深耕液压驱动，具备各类型液压驱动四足机器人，近年其新产品逐步转向为电机驱动。200

5、6RISE攀爬机器人攀爬机器人2007RHex蟑螂机器人蟑螂机器人2004-2010Big Dog体型庞大、不断迭代体型庞大、不断迭代2010LittleDog测试平台测试平台2011AlphaDog（LS3）大狗改装、环境增加大狗改装、环境增加2013Wild Cat时速很快时速很快2015老版老版 Spot大狗改装、环境增加大狗改装、环境增加2016新版新版 Atlas人形人形时速很快时速很快2017新版新版 Spot电机驱动电机驱动Wild CatBig DogSpot Mini资料来源：波士顿动力官网，国联民生证券研究所当前：主流几款机器狗多为电机驱动，侧重点有差异当前：主流几款机器狗

6、多为电机驱动，侧重点有差异 当前主流机型基本均采用电驱方式当前主流机型基本均采用电驱方式，宇树科技、波士顿动力、云深处、ANYbotics、小米的机器狗均采用电驱方式。侧重点和价格带分化区间大侧重点和价格带分化区间大。小米机器狗售价9999元，波士顿动力新型电机驱动四足机器人售价高达7-8万美元。宇树、小米等国产机器狗侧重于运控，海外ANYbotics更侧重于大数据整理和合并。表：当前主流四足机器人机型的主要信息表：当前主流四足机器人机型的主要信息企业企业型号型号售价售价关节扭矩关节扭矩脑部脑部功能功能图片图片侧重点侧重点宇树科技宇树科技Go-2（Pro）18600约45N.m高性能ARM处理