1、行业及产业 行业研究/行业深度 证券研究报告 机械设备 2025 年 02 月 11 日 灵巧手：技术集大成者，边际增量方向 看好机器人系列报告之二十二 证券分析师 王珂 A0230521120002 李蕾 A0230519080008 刘建伟 A0230521100003 胡书捷 A0230524070007 联系人 胡书捷(8621)23297818 本期投资提示：灵巧手是人形机器人标配部件，技术壁垒极高。人形机器人的价值在于适应人类所有环境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，理想状态是能执行各种各样的任务，需要具备负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等等，在设计和生产方面均有极高难度。

2、灵巧手是机器人公司的重要发力点，特斯拉 Optimus 对灵巧手持续研发和升级。特斯拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器人，灵巧手进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。灵巧手硬件包括驱动、传动和感知三个层面：1）驱动：驱动系统是整个灵巧手的动力源，是手指输出力的来源。灵巧手按照位置分为驱动器内置、驱动器外置和混合式；电机类型包括空心杯电机、无刷有齿槽电机等，二者在性能和成本上各具优势；2）传动：电机需要搭配传动部件使用，将驱动器产生的运动合力以一定的方式传递到手指关节，从而使关节做相应的运动。传动方案路线较多，其中腱绳驱动、齿轮

3、和丝杠为当前的主流技术方向，灵巧手通过采用多种传统方式组合应用。3）感知：触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识别和转换的传感器，对于灵巧手获取信息和操作至关重要。目前技术尚未定型，多条技术路线并行发展，按照原理分为压电式、压阻式、电容式等；按照结构和材料不同分为力矩传感器、柔性传感器和 mems 压力传感器等。灵巧手涉及环节众多，精选具备产品竞争力和客户资源的公司。1）灵巧手整机：兆威机电；2）电机：鸣志电器、伟创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智能；4）丝杠：五洲新春等；5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威科技、福莱新材、凯尔达等。风

4、险提示：人形机器人商业化进程不及预期、灵巧手技术方案变化风险。请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第2页 共24页 简单金融 成就梦想 投资案件 结论和投资分析意见 灵巧手是人形机器人高重要性+高壁垒+边际增量方向，建议重视灵巧手环节的投资机会。灵巧手涉及环节众多，硬件包括驱动、传动和感知三个层面，我们精选具备产品竞争力和客户资源的公司：1）灵巧手整机：兆威机电；2）电机：鸣志电器、伟创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智能；4）丝杠：五洲新春等；5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威科技、福莱新材、凯尔达等

5、。原因与逻辑 1）高重要性：人形机器人的价值在于适应人类所有环境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，帮助机器人执行各种各样的任务，人形机器人实现功能的关键部件；2）高壁垒：灵巧手的实际功能和应用场景衍生出来对灵巧手各项性能指标的要求。实际上，因为人类的双手过于灵巧，若要达到相似水平，机器人的灵巧手在设计、制造和量产方面都有极高难度；3）边际增量：灵巧手是机器人公司的重要发力点，特斯拉 Optimus 对灵巧手持续研发和升级。特斯拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器人，灵巧手进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。有别于大众的认识

6、市场对五指灵巧手的必要性有一定质疑，并且认为灵巧手环节主要是零部件组装，技术壁垒较低。我们认为，人形机器人的通用性不仅表现在肢体上，更表现在执行具体任务的灵巧手上，因此灵巧手已成为人形机器人标配。此外，灵巧手由于功能要求高，体积小，需要把产品做的“小而精”，其设计和制造难度不亚于人形机器人整机，也会是未来持续升级和迭代的方向。nWaXmYsVkWqRtR7NbPaQsQpPsQtOlOmMmOeRpOnP7NmMwPuOnMvNNZtPoM 行业深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第3页 共24页 简单金融 成就梦想 1 灵巧手：人形标配+高壁垒+边际增量方向.5 1.1 第一性