国家智能网联汽车创新中心：2024年车路云一体化系统建设与应用实施方案图（34页）.pdf

1、 “车路云一体化系统”建设与应用 实施方案图 2024 年 12 月 I 编写单位 国家智能网联汽车创新中心 工业和信息化部装备工业发展中心 中国信息通信研究院 公安部道路交通安全研究中心 公安部交通管理科学研究所 交通运输部公路科学研究院 自然资源部地图技术审查中心 中国测绘科学研究院 中国城市规划设计研究院 中国汽车工程学会 中国通信学会 中国公路学会 中国智能网联汽车产业创新联盟 移动通信及车联网国家工程研究中心 清华大学 西部车网（重庆）有限公司 西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司 云控智行科技有限公司 北京星云互联科技有限公司 II 目录一、一、概述概述.1 二、二、车路

2、云一体化系统总体方案图车路云一体化系统总体方案图.2（一）总体数据流.2（二）车相关交互.4 1.车云交互.4 2.车路与车车交互.7（三）路云交互.8（四）云云交互.11（五）跨城互认证书系统与身份认证.14 1.跨城互认证书系统与身份认证.14 2.C-V2X PC5 证书系统与身份认证.14 三、三、云控基础平台方案图云控基础平台方案图.15 四、四、车辆平台方案图车辆平台方案图.22 五、五、智能路侧基础设施平台方案图智能路侧基础设施平台方案图.24 六、六、网络平台方案图网络平台方案图.26（一）网络平台总体图.26（二）车路与车车交互.27（三）车云交互.28（四）路云交互.29（

3、五）云云交互.30 1 一、概述 为落实城市级车路云一体化规模化应用和新型商业模式探索，确保实现“架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠”的基本要求，本文件在智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南 1.0 版 及 车路云一体化系统建设与应用指南两份指南文件的基础上，分别从总体及车、路、云、网四个部分描述了系统架构、数据流、数据交互内容等设计建设要求，为车路云一体化系统在不同城市和地区的建设提供了统一的基础实施方案。2 二、车路云一体化系统总体方案图 总体方案图明确了车路云一体化系统的关键组成部分、各部分内组成、部分间交互数据流、数据交互内容与通信方式，以及跨城互认证书系统与身份认证

4、等。（一）总体数据流 图 1 总体数据流 3 说明：1、应用系统/平台是云控基础平台赋能业务场景的系统，包括用户已有的系统，如车企云平台。2、其他支撑平台是指保障云控基础平台发挥共性基础作用所必需信息的支撑平台，用于减少重复的平台建设，促进信息共享，降低研发成本。相关支撑平台也可基于自身的实际需求接受来自云控基础平台的交通信息相关基础服务。如定位平台、授时平台、气象平台、其他政府公共数据平台等。4 （二）车相关交互 1.1.车云交互车云交互 图 2 车云交互数据流 表 1 车云交互数据流说明 数据标号数据标号 数据分类数据分类 描述描述 IO.V.1-EC 车辆数据 车辆实时位置、速度等，以及

5、服务所需的其他车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域等数据）和定位等行驶状态数据；发送频率10Hz，若车载通信设备为移动终端则1Hz，参考标准 CSAE 295.2-2023。5 IO.EC-V.1 时空融合数据（1）全局感知目标信息，如车辆周围一定范围内的目标感知信息，包含位置、大小、速度、加速度、预测轨迹等信息；（2）交通事件信息，如标识标牌提示、异常车辆提示（超速、低速、停车、逆行、紧急制动等）、道路动态安全信息（交通拥堵、交叉路口碰撞预警、弱势交通参与者预警、匝道汇入汇出预警等）、道路状态信息（施工、积水、路面坑洼、积雪、交通管控等）；（3）信号灯服务信息，如信号灯信息（相位、倒计时、灯

6、态等）、绿灯起步提醒、闯红灯预警、绿波车速引导等；（4）感知地图信息，如车辆前方或周围一定距离内的地图数据；发送频率5Hz，参考标准 CSAE 295.2-2023。决策建议数据 全局导航信息、驾驶决策建议信息（目标车速、变道指令等）、路径规划（车道选择、车道中心参考线、点迹）等信息，发送频率10Hz（全局导航信息为触发型，下发频率按需下发），参考标准 CSAE 295.2-2023。控制指令数据 横纵向控制等信息，发送频率10Hz，参考标准 CSAE 295.2-2023。IO.V.1-RC 车辆数据 车辆总线（包含车身域、底盘域、智驾域等数据）及 GNSS 等行驶状态数据；发送频率10Hz