北京长风信息技术产业联盟：2020北京市自动驾驶汽车产业发展研究报告（36页）.pdf

1、北京市自动驾驶汽车产业发展研究报告自动驾驶汽车（国际通用称谓：Automated Vehicle、Intelligent Vehicle、Autonomous Vehicle、Self-driving Car、Driverless Car）又称为智能汽车（国家发改委采用该称谓）、智能网联汽车（工信部采用该称谓）、自动驾驶汽车（科技部、交通部、公安部采用该称谓），各表述内涵相同。一、自动驾驶汽车技术概述（一）自动驾驶汽车定义自动驾驶汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与 X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控

2、制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。自动驾驶汽车又被称为智能汽车、无人驾驶汽车、智能网联汽车等。按国际自动机工程师学会（SAE International）提出的标准道路机动车驾驶自动化系统分类与定义，自动驾驶分为驾驶辅助（DA）、部分自动化（PA）、有条件自动化（CA）、高度自动化（HA）和完全自动化（FA）组成的由低到高的 L1-L5 级。我国节能与新能源汽车技术路线图战略咨询委员会、中国汽车工程学会发布的节能与新能源汽车技术路线图提出，自动驾驶汽车分级分为智能化与网联化两个层面。智能化层面，参考国际自动机工程师学会、美国高速公路安全管理局

3、（NHTSA）、德国汽车工业联合会（VDA）等组织的分级方案，以 SAE 分级定义为北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟基础，并考虑中国道路交通情况的复杂性，加入了对应级别下智能系统能够适应的典型工况特征，给出了中国自动驾驶汽车的智能化分级标准，并按照智能化和网联化两个发展方向分别进行了定义，如下图所示。图 1.我国自动驾驶汽车（乘用车）分级（二

4、）自动驾驶汽车模式分类自动驾驶汽车有自主式（仅靠车载传感器）和网联式（利用通信技术与车联网集成）两种解决方案。自主式自动驾驶汽车主要依靠安装于汽车上的传感器进行环境感知，依赖车载控制器进行控制决策，具有驾驶操作上的自主性；在自主式自动驾驶汽车构架中，从环境感知到中央决策，再到控制执行，都依托于汽车本身自主实施，而不太依赖于外部帮助，可简单理解为“机器在开车”。网联式自动驾驶汽车除了依靠汽车自带的传感器外，还通过车主通信、车路通信等方式获取环境信息，并可通过云计算产生控制决策指令下发到汽车终端，从而对车辆产生控制作用，以实北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北

5、京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟北京长风信息技术产业联盟现各交通要素间的信息共享与控制协同，简单理解就是“远程控制”。网联式自动驾驶汽车综合运用了测量传感、信息融合、模式识别、网络通信及自动控制等技术；目前受到网络连接和通信技术发展水平制约，车辆与后台云计算中心的实时交互和响应会存在“滞后”现象。当前自动驾驶汽车先期从自主式导入，并逐步发展到网联式与自主式协同。目前较为成熟的自动驾驶汽车如 L3 级奥迪 A8、L4 级谷歌无人驾驶车辆 W

6、aymo 均以自主为主、网联为辅，即大部分环境感知由自车传感器完成，V2X 提供高精度地图及定位，未涉及车辆决策或控制。随着商业化程度的提高，未来商业化应用的 L4 级、L5 级的自动驾驶将通过自主式和网联式的高度协同化实现。随着 5G 商用，未来网联式的技术占比将越来越大。（三）自动驾驶汽车分级自动驾驶汽车包括智能化和网联化两个技术层面，其分级对应智能化等级和网联化等级两个层面。1 1.智智能能化化等等级级Level 1（简称 L1）：辅助驾驶（DA），车辆对单一横向（转完）或纵向（加减速）进行控制，其余操作由人完成。Level 2（简称 L2）：部分自动驾驶（PA），车辆可同时对横向和纵向