中国公路学会：2019年车路协同自动驾驶发展报告第一版（32页）.pdf

1、 车路协同自动驾驶发展报告 1.0 版 中国公路学会自动驾驶工作委员会 2019 年 06 月 版权说明版权说明 本报告版权属于中国公路学会自动驾驶工作委员会，并受法律保护。转载、摘编或利用其它方式使用本报告文字或者观点的，应注明“来源：中国公路学会自动驾驶工作委员会”。违反上述声明者，中国公路学会自动驾驶工作委员会将追究其相关法律责任。车路协同自动驾驶车路协同自动驾驶发展报告发展报告 发布机构发布机构：中国公路学会自动驾驶工作委员会 编写编写单位单位：1.东南大学-威斯康星大学智能网联交通联合研究院 2.东南大学 3.清华大学 4.北京航空航天大学 5.北京交通大学 6.北京工业大学 7.公

2、安部交通管理科学研究所 写作组人员：写作组人员：1.程阳 2.郑元 3.谭华春 4.衣建波 5.曲栩 6.李深 7.何蜀燕 8.涂强 9.李海舰 10.李振龙 11.何永明 12.姚志洪 13.林杨欣 14.丁璠 15.姚丹亚 16.何赏璐 17.顾海燕 18.陈志军 19.赵克刚 20.芮一康 21.杨帆 22.张健 23.蒋大治 24.毕军 25.谷远利 26.Steven Parker 27.Shawn Leight 28.Peter Jin（金璟）29.David Noyce 30.Sue Ahn 31.王建强 32.罗禹贡 33.李升波 34.边明远 35.余贵珍 36.鲁光泉 37

3、.田大新 38.于海洋 39.李力 40.胡坚明 41.陆文杰 42.王敏 43.孙巍 44.袁建华 45.徐志刚 46.龚思远 指导指导专家：专家：1.翁孟勇 2.庞松 3.冉斌 4.李克强 5.王云鹏 6.张毅 7.王长君 8.石晓辉 9.赵祥模 10.陈山枝 11.张劲泉 12.金凌 13.王笑京 14.岑晏青 15.王刚 16.牛波 17.钟永健 引言引言 智能交通系统是缓解交通拥堵和保证交通安全的重要技术手段。随着人工智能、移动互联、大数据等新一代信息技术的迅速发展，以自动驾驶为主要特征的新一代智能交通系统将逐渐成为解决交通问题的突破口。以谷歌、特斯拉和百度为首的自动驾驶解决方案，基

4、于各种感知信息，通过人工智能技术进行决策和车辆控制，在一定程度上本身单车即可实现自动驾驶。随着单个车辆自动驾驶技术进步空间的饱和、技术提升的瓶颈以及交通环境复杂性的增加，自动驾驶越来越依靠智能道路设施的进步。智能道路基础设施和车路之间的交互与耦合将逐渐对智能网联汽车自动驾驶起辅助作用或起主导作用。在此发展背景下，车路协同和车路一体化自动驾驶等相关创新技术的进步，能够加速自动驾驶商业化实现，并促进通信、互联网、汽车电子、路侧设施等领域的加快发展，推动 IT、智能制造与交通、汽车产业走向深度融合。车路协同自动驾驶产业创新体系一旦形成，其产业链潜力巨大，将成为新一轮科技创新和产业竞争的制高点。车路协

5、同自动驾驶作为智能交通系统的高级发展形式，是物联网技术在交通运输领域的重要应用。车路协同自动驾驶是一个由低至高的发展历程，主要包括以下几个发展阶段：（1）阶段 I，即信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互和共享（Vehicle to Infrastructure&Infrastructure to Vehicle，V2I&I2V）；（2）阶段 II，即感知预测决策协同，在阶段 I 基础上，又可实现车路协同感知、预测、决策功能；（3）阶段 III，即控制协同，在阶段 I 和 II 基础上，可实现高级的车路协同控制功能；（4）阶段 IV，即车路一体化，在阶段 I、II 和 III 基础上，车辆和道

6、路实现全面协同，即实现车路协同感知、车路协同预测、决策和车路协同控制一体化等完整系统功能。以车路协同自动驾驶为核心的新一代智能交通系统，即车路协同自动驾驶系统。该系统利用先进的传感技术、网络技术、计算技术及控制技术等，对道路和交通环境进行全面感知，实现多个系统间大范围、大容量数据的交互和共享，并考虑不同的车辆自动化程度和不同的交通系统集成阶段，从车辆自动化，网络互联化和系统集成化三个维度构建车路协同自动驾驶系统。该系统能够高效地实现感知、预测、决策和控制功能，并最终形成一个能够整合、协调、控制、管理和优化所有车辆、信息服务、设施设备、智能化交通管理控制的智能交通系统。车路协同自动驾驶系统由交通