广东电网变电无人机巡检航线规划体系.pdf

1、广东电网变电无人机巡检航线规划体系广东电网有限责任公司湛江供电局郑长明2023年11月知识产权声明本文件的知识产权属南方电网公司所有。对本文件的使用及处置应严格遵循南方电网公司有关规定或获取本文件的合同及约定的条件和要求。未经南方电网公司事先书面同意，不得对外披露、复制。Intellectual Property Rights Statement This document is the property of and contains proprietary information owned by CSG and/or its related proprietor.You agree to

2、 treat this document in strict accordance with the terms and conditions of the agreement under which it was provided to you.No disclosure or copy of this document is permitted without the prior written permission of CSG.CONTENTS一基本情况二基本原则三航点设计四航线规划五应急策略 广东电网在全国范围内首次实现省级电网变电站无人机自主巡检全覆盖，率先探索出一套安全、高效、低

3、成本、可复制的变电无人机自动巡检模式。全年累计执行无人机巡视任务共5.5万架次；累计巡视照片数达219.5万张。发现缺陷及隐患数量较人工巡视方式提升49.5%。提出了“拓扑变维+筛查匹配”的数字孪生建模方法，全面融合激光建模精度高和倾斜摄影建模还原度强的优势，自主完成了全省两千余座户外变电站高精度实景建模，创立“母航线+子航线”安全、高效的规划模式。一、基本情况CONTENTS一基本情况二基本原则三航点设计四航线规划五应急策略主变：无人机掉落主变上方，容易导致主变故障跳闸母线桥：无人机掉落在母线桥上方，容易导致相间短路跳闸电容器：无人机掉落在电容器上方，容易导致电容器故障跳闸二、基本原则禁飞区

4、安全距离相对距离相对距离带电设备安全距离：500kV大于3.9米，220kV大于2.1米，110kV及以下大于1.2米非带电设备安全距离：安全距离大于1.0米（如设备本体外壳、表计、构筑物等）安全距离1.8m1.8m1m二、基本原则在两个相邻设备间隔之间飞行时，宜保持与两个间隔的距离相等，保证安全距离最大。CONTENTS一基本情况二基本原则三航点设计四航线规划五应急策略非条件限制下，照片应对拍摄对象设备各方向覆盖完整.。完 整 度01拍照位置应选取设备对角拍摄，避免相间遮挡。无 遮 挡02照片应可清晰辨识。能看清设备关键部件和设备重点关注位置。清 晰03设备拍摄三、航点设计把设备看成方形立体

5、面，需要设置两个对角航点拍照，一个拍照点覆盖两个立体面，确保拍摄照片无死角对角拍摄三、航点设计各类表计的表盘示数比较小，拍照距离宜控制在1-1.5m；拍 照 距 离01云台俯仰角宜调整至2-5度拍摄适宜，能减少视觉偏差，朝下设置的表计宜仰角拍摄；云 台 俯 仰 角02表计的表盘面大部分是玻璃，容易反光，建议巡视时间选择阴天或关照强度较弱天气。光 照 要 求03开关SF6主变油位避雷器表计拍摄三、航点设计站外隐患拍摄采用双照片全覆盖站外隐患黑点，第一张照片以围墙为参照物，第二张照片覆盖天际线。站外隐患三、航点设计CONTENTS一基本情况二基本原则三航点设计四航线规划五应急策略以间隔为单位进行航

6、线规划，图片按间隔划分，能应变电网风险变化特巡。间隔划分01按设备类型不同进行分类规划，图片按设备类型分类和提高巡视效率。设备划分02按无人机单块电池续航时间进行规划，使电池使用效率最大化。电量划分03间隔划分 电量划分设备划分四、航线规划间隔划分电量划分设备划分推荐航线划分类型业务需求110kV 培训线123开关间隔日常巡视（不含表计）110kV 培训线123开关间隔红外测温巡视110kV 培训培训站表计巡视（FS6表计、油位、油位）110kV 培训培训站防风防汛巡视110