基于输电线路无人机+机器人带电作业方案的研究.pdf

1、国网陕西省电力有限公司宝鸡市供电公司江苏华成协弘科技有限公司2023年11月基于输电线路无人机+机器人带电作业方案的研究EPTCCONTENTS目 录背景及意义设计思路典型成果介绍01020304推广应用及经济效益EPTC背景及意义01EPTC一、背景及意义架空输电线路的空中检修作业，且具有着高危险性和高工作强度的特征，运维检修工作开展较为困难。目前输电线路出现故障，主要还是以人工借助特殊辅助作业工具到达故障位置，开展故障处理任务。但是，人工处理存在成本高、效率低，且存在人身安全隐患问题，同时，传统的停电检修作业影响了供电的质量和稳定性。EPTC输电线路无人机搭载机器人带电检修作业方案：依托空

2、中无人机搭载智能机器人，进行架空输电线路带电检修作业，具有极其重要的历史价值和意义。利用智能装备替代传统的人工作业方法，实现高空带电无人化修补导地线、耐张线夹X射线探伤、金具补销、防震锤牵引等等一系列输电线路的相关检修业务，为运维工作的减负，输电线路检修作业质效提升，开创全新的输电空中检修平台新模式，从而推动输电检修业务的数字化、智能化、无人化转型。一、背景及意义EPTC创新研究无人机悬挂吸引脱离装置，解决作业机器人上线难问题，为作业机器人完成检修任务奠定基础；创新研究视觉引导下机械臂作业装置，解决作业装置运动规划精度问题；使得作业机器人能够完成检修作业，对提升输电线路现代化带电作业水平和电网

3、运行智能化具有重要的工程应用价值创新一、背景和意义EPTC设计思路02EPTC二、设计思路输电线路无人机搭载机器人带电检修方案无人机无人机地面站定制开发无人机导向对接机构设计开发整机协调技术测试单光吊舱及图传链路技术开发无人机航电硬件软件定制开发无人机机体改造开发机器人智能机器人 6 轴机械譬程序算法技术远程控制技术视觉远程图传技术控制系统主板(PCB)设计开发断股修复机构设计架空地线断股修复工艺技术断股修补机器人1X探伤机器人3螺母补装机器人4RTV喷涂机器人2带电绝缘子清洗机器人5研究对象防震锤牵引紧固机器人6金具补销机器人7带电涂覆机器人8EPTC典型成果介绍03EPTC一、典型成果介绍

4、无人机绝缘子RTV喷涂机器人 主要研究内容 主要创新点EPTC主要研究内容无人机技术无人机搭载喷涂系统部件结构无人机自主巡航无人机规划好航线，一键起飞到达目标位置，手动微调落线无人机骑线技术无人机偏心自平衡骑线飞控程序算法研究，前端自判断功率补偿无人机抗干扰技术所有端口防静电和模块化设计，飞控及图传模块添加CNC工艺，逆变电源抗扰设计，供电系统添加防浪涌喷涂系统的结构设计，是将喷涂各系统部件，以机械结构的方式与无人机起落架连接成一个整体，通过挂载无人机来完成空中喷涂作业任务。EPTC主要研究内容无人机技术无人机飞控根据功能要求分为两个系统：绝缘子清洗系统、绝缘子喷涂系统绝缘子清洗系统高空清洗绝

5、缘子无人机，通过无人机集成无线数据通信模块、水泵系统、舵机转向系统，与地面控制设备连接，由地面工作人员操控，通过信道传输数据，控制高空无人机水泵来完成绝缘子清洗任务。绝缘子喷涂系统高空喷涂绝缘子无人机，通过无人机集成无线数据通信模块、电磁阀驱动装置控制器、无气喷涂设备控制器、舵机转向控制模块，与地面控制设备连接，由工作人员进行控制，通过信道传输数据，控制高空无人机相关设备的动作，来完成高空绝缘子喷涂任务。EPTC绝缘子清洗技术主要研究内容清洗无人机无人机绝缘子清洗设备工作原理：通过无人机集成无线数据通信模块、水泵系统、舵机转向系统，与地面控制设备连接，由地面工作人员操控，通过信道传输图传和飞控

6、数据，控制高空无人机水泵来完成绝缘子清洗任务。系统组成：清洗系统主要包括高压水泵、储水箱体、喷头、舵机转向机构、无线数据通信模块等。无人机携带清洗机器人对高空绝缘子表面及衬裙内的污秽部位进行清洗，以确保RTV雾化颗粒能有效附着在绝缘子表面。EPTC绝缘子RTV喷涂技术主要研究内容无人机绝缘子RTV喷涂设备工作原理：高空喷涂绝缘子无人机，通过无人机集成无线数据通信模块、电磁阀驱动装置控制器、无气喷涂设备控制器、舵机转向控制模块，与地面控制设备连接，由工作人员进行控制，通过信道传输数据，控制高空无人机相关设备的动作，来完成高空绝缘子喷涂任务。系统组成：喷涂系统主要包括：高压无气喷涂设备、户外交流2