詹福宇-基于RT-Thread的飞控系统框架介绍.pptx

1、基于RT-Thread的飞控系统框架介绍姓名：詹 福 宇职务职称：工学博士/高级工程师从事领域：飞行器设计、飞行控制、组合导航四川成都 2024年6月目录CONTENTS 基于RTT飞控框架二 飞控项目精彩片段三 个人基本信息介绍一 开源飞控社区发展四 第一部分 个人基本情况PART 01个人基本情况詹福宇，男，中共党员，1986年5月，江西婺源人l工学博士，西北工业大学，飞行器设计专业。l高级工程师，集团无人机领域高级专家，四川省千人计划人选、XX青年拔尖人才、再造产业XX先进个人。参与和负责过的一些项目 第二部分 飞控底层框架PART 02飞控系统底层框架线程通信：uORB模块调度：wor

2、kq（工作队列）参数管理：param机架管理：airframe版本管理：version日志存储：logger飞行仿真：sih系统框架移植于PX4，但操作系统更换为RTT。所有功能以独立进程模块为单位，由工作队列进行调度，进程间采用uORB进行数据交互，采用param进行参数管理，通过airframe进行多机型支持。RTT自动初始化机制自动初始化：INIT_XX_EXPORT控制台终端：MSH_CMD_EXPORT命令参数解析：optparseRTT的自动初始化机制是飞控系统模块化的必备条件之一。跨线程异步通信机制（uORB）https:/ 第三部分 飞控项目精彩片段PART 04移动平台自主起

3、降应用移动平台自主起降引导和控制技术，实现无人机由“静平台”到“动平台”的拓展。视觉辅助起降应用目前动平台自主起降大都基于卫星相对定位引导（Novatel Align）技术，当卫受干扰情况下，该方式无法工作。基于视觉辅助定位技术，通过机载光电吊舱进行降落点提取，引导无人机进行自主起降。目标自主攻击应用基于机载智能的目标自动识别、自动跟踪与攻击等智能化技术。集群编队控制技术搭建了高性能、多动态通信网络，基于leader-follower编队与队形控制算法、蜂群控制算法等。地面综合视觉处理应用基于AI技术实时对吊舱下传的视频图像进行智能识别与跟踪，并对结果进行信息汇总与分析，上报可以目标。同时具备协同侦查、目标测量、比对分析、XX引导等功能。第四部分 开源飞控社区发展PART 05开源飞控社区发展项目主页：https:/