1、 敬请阅读末页的重要说明 证券研究报告|行业深度报告 2024 年 06 月 13 日 推荐推荐（维持）（维持）机器人系列报告（十）机器人系列报告（十）中游制造/机械 本篇报告简要梳理了机器人关节本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一核心零部件之一谐波减速器的主要型号体谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进

2、程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更行了对比。随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV 减速器、精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。人形机

3、器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设 2024 年起人形机器人实现从 0 到 1 的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到 2030 年人形机器人产量有望达到 66 万台，对应谐波减速器市场将由 2024 年的 0.9 亿元增长至 115 亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件集成程度分为元件型和模组型（组件型）。除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，较为常见的有

4、：高扭矩型（可承受扭矩更高）、短筒型（厚度更薄）、超轻型（重量更轻）、中空型（针对帽型产品，内部中空便于内部走线）、输入轴型（针对帽型产品，柔轮自带输入轴）等。从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。从市占率的角度看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。2021 年，谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过 80%的市场份额，近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023 年，日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约 45%。国内企业目前在部分强

5、度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。有较大的差距。在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm 到6175Nm，目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近；从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，绿的谐波在国内企业中专利数第一；性能指标上对比来看，部分国内企业目前在平均负载转矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角

6、传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。投资建议：投资建议：建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福谐波（非上市），产品谱系相对完善的瑞迪智驱，成立时间较短但专利储备数靠前的极亚精机（非上市）。其他建议关注的上市公司包括：中大力德、昊志机电、丰立智能、丰光精密等。风险提示：风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、人形机器人关节方案迭代风险、工业机器人需求不及预期。行业规模行业规模 占比%股票家数（只）471 9.3 总 市 值（十 亿 3307.0 4.4 流通市值（十亿 2805.8 4.2 行业指数行业指数%1m 6m 12m 绝对表现-9.