1、 证券研究报告证券研究报告 行业研究行业研究 行业深度行业深度 机械设备机械设备 行业研究行业研究/行业深度行业深度 人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间 人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器 核心观点核心观点 减速器常用作原动件和工作机之间的减速传动装备，在原动机和工作减速器常用作原动件和工作机之间的减速传动装备，在原动机和工作机或执行机构之间起到匹配转速和传递转矩的作用。机或执行机构之间起到匹配转速和传递转矩的作用。减速器按使用场景可分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。其中精密减速

2、器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能对机械传动实现精准控制，常用于机器人等高端制造领域。精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制造成本占比高。造成本占比高。2022 年我国机器人三大核心零部件精密减速器、伺服电机、控制器的成本占比分别为 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工业机器人总制造成本的近 70%。根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、RV 减速器和减速器和谐波减速器，谐波减速器，且因为三类减速器组成结构、特点不同，在机器人应用

3、的细分领域也有一定差异：（1）行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，）行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力，常被用于并联机械手的驱动系统中。（2）RV 减速器减速器采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用大臂、机座等重载荷部位的应用。RV 减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。（3）谐波减速器）谐波减速器则是采用柔轮的弹性变形传动机制，具有质量轻、体积小、传动比大的特点，适用于机器

4、人小臂、腕部或手指末端轴等负适用于机器人小臂、腕部或手指末端轴等负载较小的部位载较小的部位。谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。三大精密减速器在具体应用于人形机器人的方案有：（三大精密减速器在具体应用于人形机器人的方案有：（1）特斯拉）特斯拉Optimus 人形机器人人形机器人，在肩肘髋腰处应用了 16 个旋转关节对应 16 个个谐波减速器谐波减速器；（2）傅利叶通用人形机器人）傅利叶通用人形机器人，全身多达 54 个自由度，搭载自研高性能 FSA 一体化执行器（集成电机、驱动器、减速器及编码器），上半身选

5、择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速上半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器器；（3）达闼人形机器人）达闼人形机器人，二代拥有自研 SCA2.0 智能柔性执行器，SCA2.0 集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减速器于一体速器于一体，是大多数机器人最核心的运动关节执行器。投资建议投资建议 我们预计随着不断缩小与国际龙头的差距，低成本高性能的国产减速器解决方案将更具竞争力；同时随着机电一体化、模块化趋势的发展，我们预计紧跟下游市场需求、不断推陈出新、具有快速响应能力和服务能力的减速器厂商会更具有竞争力。

6、建议关注绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。风险提示风险提示 人形机器人研发进展、需求不及预期风险、宏观环境变动风险、精密减速器市场竞争加剧风险。增持增持 (维持维持)行业：行业：机械设备机械设备 日期：日期：yxzqdatemark 分析师：分析师：刘荆刘荆 E-mail： SAC编号：编号：S1760524020002 近一年行业与沪深近一年行业与沪深 300 比较比较 资料来源：Wind，甬兴证券研究所 相关报告：相关报告：人形机器人带来广阔市场，国内企业有望充分受益 2024 年 05 月 11 日 -30%-22%-14%-6%2%10%05/2308/2310/2301/24