1、 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 行行业业 研研 究究 行行业业深深度度研研究究报报告告 证券研究报告证券研究报告 industryId 机械设备机械设备 推荐推荐 （维持维持 ）重点公司重点公司 重点公司 评级 恒立液压 增持 来源：兴业证券经济与金融研究院 relatedReport 相关报告相关报告 恒立液压 2023 半年报点评：业绩稳健增长，非挖及海外市场抵御周期2023-09-28 emailAuthor 分析师：分析师：石康 S1220517040001 郭亚男 S0190522120004 投资要点投资要点 summary 玩家加速

2、入场，国内产业链配套玩家加速入场，国内产业链配套企业快速布局，有望推动人形机器人产业化提速，企业快速布局，有望推动人形机器人产业化提速，预计到预计到 2030 年可形成年可形成千亿级千亿级市场。市场。特斯拉于 2021 年 8 月的 AI 日首次提出人形机器人 Optimus的概念，此后 Optimus快速迭代，在特斯拉 2023年 12月的最新视频中，Optimus已实现流畅行走、抓握鸡蛋等动作，性能不断提升。国内方面，优必选、傅利叶等公司部分人形机器人型号已经开始外售，同时新玩家不断加入。在特斯拉产业链的带动下，国内核心零部件企业积极布局，产业化加速到来，预计中性情况下到 2030 年人形

3、机器人市场规模可达 343.3 亿美元。人形机器人长期降本趋势下，国产核心零部件企业优势明显人形机器人长期降本趋势下，国产核心零部件企业优势明显，未来有望充分受益于，未来有望充分受益于行业需求的爆发。行业需求的爆发。以特斯拉人形机器人当前的结构设计为例，其身体+手部共 50 个自由度，对应40个伺服关节（旋转关节14+直线关节14+空心杯关节12），其价值量占比较高的核心零部件如下：（1）无框力矩电机：）无框力矩电机：用于全身 28 个执行器，美国科尔摩根、瑞士 Maxon、日本尼得科等属第一梯队厂商，国内步科股份、昊志机电等公司有布局。根据 Market Research 数据，2022 年

4、全球无框力矩电机市场规模约 47 亿元，假设 2030 年人形机器人销量达 100 万台，可为无框力矩电机贡献 224 亿元的市场规模增量。（2）空心杯电机：）空心杯电机：用于双手 12个关节，德国 Faulhaber和瑞士 Maxon全球领先，国内鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、禾川科技等公司均有布局。根据 GII Research，2021 年全球空心杯电机市场规模约 47 亿元，假设 2030 年人形机器人销量达 100 万台，可为空心杯电机贡献 96 亿元的市场规模增量。（3）谐波减速机：）谐波减速机：主要用于 14 个旋转关节，目前日本哈默纳克全球市场份额较高，国内市场绿的谐波市场份额

5、正在不断提升。根据 MIR，2021 年我国机器人谐波减速机市场规模约 12亿元，假设 2030年人形机器人销量达 100万台，可为谐波减速机贡献 182 亿元的市场规模增量。（4）行星滚柱丝杠：）行星滚柱丝杠：主要用于 14 个直线关节，主要用于航空航天、电子、半导体等高端制造业。2022 年 Rollvis、GSA 及 Ewellix 是我国行星滚柱丝杠市场占有率最高的三个品牌，国产企业已经有产能的公司较少，如南京工艺、汉江机床、新剑传动等，恒立液压、贝斯特等公司正在加速布局该细分领域。此外，丝杠加工设备螺纹磨床目前面临依赖进口、成本高、交期长的问题，国内秦川机床、日发精机、华辰装备对此有

6、所布局。根据 Persistence Market Research，2022 年全球行星滚柱丝杠市场规模约 20亿元，假设 2030年人形机器人销量达 100万台，可为行星滚柱丝杠贡献 182 亿元的市场规模增量。（5）力觉传感器：）力觉传感器：主要用于全身 28 个执行器，其中六维力矩传感器能给出最为全面的力觉信息，有望在人形机器人上得到应用。目前美国 ATI 全球领先，国内宇立科技、坤维科技和海伯森技术已有成熟产品，柯力传感、昊志机电、东华测试等上市公司对此有所布局。根据 GGII，2022 年中国力觉传感器市场规模约 17 亿元，假设 2030 年人形机器人销量达 100 万台，可为力