1、 1/26 2024 年年 1 月月 5 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 行业研究报告 慧博智能投研 机器人机器人灵巧手行业深度：灵巧手行业深度：市场现状、未来发市场现状、未来发展方向、核心部位及相关企业深度梳理展方向、核心部位及相关企业深度梳理 作为机器人新型末端执行器，灵巧手是机器人研究的重要课题，近年来国内外研究进展加速。自 20 世纪 70 年代起，国内外就对灵巧手展开了大量研究，从三指到五指，从工业到生活，从简单的抓取到灵巧操作，市场相关主体对于灵巧手的研究不断推进，以期解决越来越复杂的实际作业问题。近年来，海外具有代表性的灵巧手厂商包括 SCHUNK、Shadow Ro

2、bot、qb Robotics、Clone Robotics等；国内包括蓝胖子机器智能（dorabot）、因时机器人、腾讯 Robotics X 实验室等也陆续公布灵巧手领域的相关产品和研究成果。随着人形机器人产业化的加速，国内外对灵巧手领域的研究也呈现出加速趋势。以下我们就将以灵巧手为研究对象，对灵巧手产业相关问题展开具体分析。灵巧手产业当前市场现状如何？在实际研发中有哪些方向和难点？当前市场的核心矛盾是什么？相关市场主体有哪些性能实现方案？及以特斯拉灵巧手为例，采取了什么样的技术路线？在了解这些问题的基础上，我们还将对灵巧手的核心部位、产业相关企业进行梳理，以进一步把握产业发展关键及技术现

3、状。同时，还将基于上述过往经验历程、现实状况，对整个灵巧手产业的未来发展方向进行合理的梳理分析，以期帮助大家加深对灵巧手产业的认知，更好的了解产业全貌。目录目录 一、行业概况.1 二、市场现状.5 三、研发方向及难点.7 四、灵巧手核心矛盾.9 五、灵巧手性能实现方案.11 六、特斯拉灵巧手技术路线.17 七、核心部位及相关公司分析.19 八、未来发展方向.24 九、参考研报.26 一、行业概况一、行业概况 1、相关相关概念：概念：灵巧手是机器人的新型末端执行器，在运控交互中起关键灵巧手是机器人的新型末端执行器，在运控交互中起关键作用作用 2/26 2024 年年 1 月月 5 日日 行业行业

4、|深度深度|研究报告研究报告 灵巧手是机器人的一种新型末端执行器灵巧手是机器人的一种新型末端执行器。一般而言，机器人与环境交互的方式主要包括：移动行走、视觉等信息的获取、决策的执行输出。末端执行器（End Effector）是机器人执行部件的统称，一般安装于机器人腕部的末端，是直接执行任务的装置。末端执行器作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，在机器人与环境的交互中起着关键作用灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，在机器人与环境的交互中起着关键作用。“灵巧

5、”指的是手的姿势可变性，这种可变性越高，则认为手就越灵巧。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。多指灵巧手最普遍的手指数目为 3-5 个，各手指具有 3 个关节，手指关节的运动副都是采用转动副。两指夹持器两指夹持器：是抓持物体进而操控物体的装置，模仿的是手指的夹持运动。它能够在执行某些动作的同时夹住和松开目标物体。应用于机器人的末端夹持器一般采用电机或气缸作为驱动，机构原理以多连杆机构和气缸为主。例如德 SCHUNK 公司的气动平行爪夹持器、FESTO 公司的气动夹持器、亚德客手指气缸等。多指抓持手多指抓持手：一般为三指或者四指抓持手，主

6、要包括联动型抓持手、多关节手指抓持手、软体多指抓持手等，其基本原理与两指夹持器一样，由多连杆驱动或气缸驱动实现多指的同步运动。如 Righthand Robotics 公司的 ReFlex TakkTile 三指手、苏州钧舵机器人苏州钧舵机器人有限公司的均巧三指手、德国 SCHUNK公司的 3-fingergripper hand SDH 等。多指灵巧手多指灵巧手：机构形式是多指多关节，并且最普遍的是手指数目为 35 个，各手指具有 3 个关节，手指关节的运动副都是采用转动副。灵巧手的主要驱动方式包括 4 种：液压驱动、电机驱动、气压驱动、形状记忆合金驱动。如日本“电子技术实验室”的 Okad