1、 请务必阅读正文后的重要声明部分 2023 年年 11 月月 25 日日 强于大市强于大市(首次首次)证券研究报告证券研究报告行业研究行业研究机械设备机械设备 精密减速器行业研究报告精密减速器行业研究报告 精密减速器：人形机器人孕育下的蓝海市场精密减速器：人形机器人孕育下的蓝海市场 投资要点投资要点 西南证券研究发展中心西南证券研究发展中心 分析师：邰桂龙 执业证号：S1250521050002 电话：021-58351893 邮箱： 分析师：周鑫雨 执业证号：S1250523070008 电话：021-58351893 邮箱： 行业相对指数表现行业相对指数表现 数据来源：聚源数据 基础数据基

2、础数据 股票家数 426 行业总市值（亿元）41,066.70 流通市值（亿元）39,917.35 行业市盈率TTM 28.3 沪深 300市盈率TTM 11.1 相关相关研究研究 Table_Report 1.机器人行业周报（1113-1119）：开普勒发布通用人形机器人 K1，应用自研行星滚柱丝杠执行器 (2023-11-19)2.人形机器人系列报告-丝杠：人形机器人打开市场空间，丝杠迎国产化新机遇 (2023-10-15)3.人形机器人行业报告：AI赋能人形机器人，关注核心零部件发展机遇 (2023-07-06)机器人常用精密减速器包括谐波、机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三

3、种。、精密行星三种。工业机器人核心零部件主要包括减速器、伺服系统和控制器，从成本结构来看，减速器成本最高，占比 35%。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器、摆线针轮行星减速器等，其中行星减速器结构简单，减速比和精度较低；谐波减速器结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高，主要重在轻负载部位；RV减速器结构复杂，和谐波减速器互为补充，主要用在重负载部位。精密减速器壁垒高，体现在材料、齿轮设计精密减速器壁垒高，体现在材料、齿轮设计/修形、齿形加工、热处理、装配、修形、齿形加工、热处理、装配、检测、批量生产等多个环节。检测、批量生产等多个环节。减速

4、器材料一般使用合金钢；齿轮设计/修形至关重要，影响减速器的传动效率、刚度等指标；齿形加工目前常用插齿、滚齿和磨齿工艺；热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工；装配环节仍然依赖人工，直接影响减速器的精度。人形机器人常用谐波和行星减速器方案，人形机器人常用谐波和行星减速器方案，100万台人形机器人对应市场空间超万台人形机器人对应市场空间超过过 100亿。亿。特斯拉、小米、小鹏等相继发布人形机器人，特斯拉旋转关节目前采用谐波减速器方案，国产人形机器人多采用谐波+行星减速器方案。谐波减速器的优势在于体积小、精度高，多用于手臂等关节，行星的方案优势在于刚性强，但是体积大、重量，多用于腿

5、部、髋部等关节。此外，人形机器人灵巧手可以用微型谐波减速器方案，但成本是最大的制约。假设 2030年乐观/中性/悲观情况下人形机器人需求量分别为 200/100/50万台：1）谐波减速器谐波减速器-身体：身体：假设单台机器人需求 14 个，对应市场空间 168/84/42 亿元；2）谐波减速器谐波减速器-手部：手部：假设单台机器人需求 30个，对应市场空间 36/18/9亿元；3）行星减速行星减速器：器：假设单台机器人需求 4 个，对应市场空间16/8/4 亿元。供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻。供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻。按照中期人形机器人出货量

6、 100万台、单台机器人对应 14个谐波减速器简单测算，减速器市场需求为 1400 万台，但目前市场供给不足，全球龙头哈默纳科目前产能 198万台/年、国内绿的谐波当前以及规划产能共计 159 台万/年，供需缺口巨大，国产减速器机会到来。减速器技术壁垒高，海外头部厂商具备先发优势，国产厂商近年加速追赶且持续技术突破，绿的谐波、环动科技优秀公司涌现。同时，考虑人形机器人量产，相较于海外减速器厂商，国内供应链企业具备成本与效率显著优势，在人形机器人持续放量的远期，国内精密减速器厂商有望破局突围。投资建议：投资建议：相关标的：谐波减速器龙头绿的谐波（688017），RV减速器龙头双环传动（00247