人形机器人行业专题（三）：经典五指灵巧手拆机科研及通用篇-231126（41页）.pdf

1、证券研究报告证券研究报告 2023年11月26日 作者：作者：光大环保光大环保电新电新 殷殷中枢中枢、黄帅斌、黄帅斌 经典五指灵巧手拆机：科研及通用篇经典五指灵巧手拆机：科研及通用篇 人形机器人专题（三）人形机器人专题（三）请务必参阅正文之后的重要声明 目目 录录 科研科研/通用型五指灵巧手应用概述通用型五指灵巧手应用概述 科研科研/通用型五指灵巧手应用案例通用型五指灵巧手应用案例 1 投资建议投资建议 风险分析风险分析 OA8YfUaX9XaVnPpPpOtNpP7NcM6MtRmMpNmPkPoPnPjMqQpO7NqQwPxNsPmONZnMyQ请务必参阅正文之后的重要声明 2 科研/通

2、用型五指灵巧手应用概述 末端执行器弧焊焊枪工具类抓手类毛刺打磨机喷枪涂胶枪铆钉枪点焊机手术刀具体温枪吸盘等多指灵巧手多指抓持手两只夹持器典型两指夹持器典型两指夹持器联动型三指夹持器联动型三指夹持器多关节手夹持器多关节手夹持器多指灵巧手多指灵巧手多连杆夹持器气缸夹持器多连杆三指夹持器气缸三指夹持器均巧三指手SDH手Shadow handSCHUNK SF5H hand与航空航天、医疗假肢领域有所不同，通用/科研领域五指灵巧手并没有相对确定的应用方向。整体来看，以工业夹具类企业、科研院校为主体，发展出两类路线。工业夹具方面，目前市场应用以气动夹爪和电动夹爪为主。作为协作机器人的终端执行器，夹具为了

3、适应更复杂的工作环境，逐步朝着五指灵巧手进化；科研院校方面，普遍处于实验室阶段，并尝试进行产业化。从全球范围来看，美国、德国、意大利、日本等地高校在相关研究方面较为靠前。资料来源：蔡世波机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战 资料来源：蔡世波机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战 图图1 1：机器人末端执行器机器人末端执行器 图图2 2：从夹持器到灵巧手：从夹持器到灵巧手 请务必参阅正文之后的重要声明 3 科研/通用型五指灵巧手应用概述 图图3 3：中国电动夹爪市场销量预测中国电动夹爪市场销量预测 根据不同夹爪驱动力来源和抓取方式上的差异，可以将夹爪分为气动夹爪、液压夹爪、电动夹爪、电磁夹爪、

4、真空夹爪以及电磁吸盘等。相比于气动夹爪，电动夹爪起步相对较晚。电动夹爪的兴起很大程度是受到以协作机器人为代表的柔性化生产工具发展的带动，经过数年的发展，电动夹爪的应用边界逐渐扩展，从机器人逐步延伸到工业自动化领域。从市场规模及增速来看，2021年，受益于下游制造业及医疗领域的需求带动，中国电动夹爪市场迎来高增长，GGII数据显示，2021年中国电动夹爪市场销量约为3.1万台，同比增长77.14%，市场规模约为3.35亿元，同比增长59.52%。GGII数据显示，2021年我国电动夹爪下游市场中，生命科学与3C电子行业占据超过50%市场份额，市场份额分别为36%和20%。新零售、汽车、新能源等行

5、业中电动夹爪渗透率相对较低，市场份额分别为8%、8%、7%。主要是由于可应用电动夹爪的新零售场景暂未实现规模化复制，汽车、新能源行业中主要以气动夹爪占据主要市场份额。随着未来电动夹爪对气动夹爪的替代性逐渐增强，预计汽车、新能源等行业的市场份额将进一步提升。0%20%40%60%80%0204060801001202021 2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E销量（万台）同比（%）（右轴）生命科学,36%3C电子,20%新零售,8%汽车（含零部件）,8%新能源,7%其他,21%生命科学3C电子新零售汽车（含零部件）新能源其他资料来源：GGII

6、 图图4 4：2021 2021 年中国电动夹爪下游市场分布情况（按销量）年中国电动夹爪下游市场分布情况（按销量）资料来源：GGII 请务必参阅正文之后的重要声明 4 科研/通用型五指灵巧手应用概述 气动夹爪,80.0%电动夹爪,3.5%其他,16.5%气动夹爪电动夹爪其他气动夹爪,70.0%电动夹爪,18.2%其他,11.8%气动夹爪电动夹爪其他在上述下游行业中，电动夹爪主要通过两种方式实现设备智能化、产线智能化的目的，分别为：集成于生产设备中实现抓取功能，例如应用于生命科学领域的试管抓取环节；以及与协作机器人、SCARA机器人，小六轴机器人相结合，使机械臂能够更好地完成分拣、抓取、上下料等