1、 1/30 2023 年年 10 月月 14 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 行业研究报告 慧博智能投研 力传感器力传感器深度：深度：市场规模、市场规模、竞争栺局竞争栺局、产业产业链及相关公司链及相关公司深度梳理深度梳理 力是引起物质运动变化的直接原因。力传感器能检测张力、拉力、压力、重量、扭矩、内应力和应变等力学量。力传感器还是机器人主动柔顺控制必不可少的部件，它直接影响着机器人的力控制性能。而在机器人力控解决方案中，六维力传感器是目前应用最为广泛的力觉传感器，随着人形机器人的逐步放量，力传感器和六维力矩传感器有望快速增长。那么，力传感器是怎样的传感器，是如何分类的，目前应用最为

2、广泛的力传感器又是哪一种，力传感器产业链下游的应用都有哪些，市场规模有多大，竞争格局是怎样的，相关公司又有哪些，本篇研报我们即围绕上面这些问题展开论述。目录目录 一、力传感器概述.1 二、六维力传感器.4 三、力传感器产业链.10 四、力传感器市场规模及空间.13 五、力传感器竞争格局.16 六、力传感器相关公司.18 七、参考研报.30 一、一、力传感器力传感器概述概述 1.力传感器力传感器 力觉传感器，顾名思义就是感知并度量力的传感器。力传感器是机械、电子、算法、计量融合的复杂交叉学科，技术壁垒较高。多维力传感器能够实现更精细的工作需求，在机械加工，如磨削，去毛刺，打磨和抛光等环节中，如果

3、让机器人来完成这些工作曾经是非常复杂的，需要根据空间体积进行大量的编程，而且也需要花费大量时间来进行纠错。但是集成了多维力觉传感器后，利用传感器的路径记录功能，操作员可以简单地抓住臂端装置并进行预期的移动。传感器记录操作员施加的力和方向，之后机器人就可以重复操作员的动作。这将极大地提高工作效率，同时将有助于保障操作工人的安全。2/30 2023 年年 10 月月 14 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 2.力传感器分类力传感器分类 力传感器分类方式众多，可根据以下方式分类：测量原理：可分为应变式、压电式、电容式、光学式等；测力维数：可分为 1-6 维力传感器，其中以一维、三维、六维力

4、传感器最为常见；输出方式：可分为模拟传感器和数字传感器；力的种类：可分为压力传感器、称重传感器、力矩传感器等。（1）根据测量原理）根据测量原理 根据测量时利用的不同物理原理，力传感器可分为应变式、压电式、电容式、光学式。1VhUgYkZaXlXtPmQsP6M8Q9PoMnNpNtQjMrQoOjMqRrO9PmMwPvPsQqNvPmPzR 3/30 2023 年年 10 月月 14 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 （2）根据测力维数）根据测力维数 根据测力的维数，力传感器可以分为一维到六维传感器。从主流的力传感器的测量维度来看，一维、三维、六维力传感器是较常见的产品，二、五维力

5、传感器较少见。（3）根据输出方式根据输出方式 根据输出方式的不同，可分为模拟传感器和数字传感器。4/30 2023 年年 10 月月 14 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 （4）根据力的种类根据力的种类 根据所测力的种类，力传感器可分为压力传感器、称重传感器、力矩传感器等。二、二、六维力传感器六维力传感器 1.六维六维力传感器是维度最高的力觉传感器力传感器是维度最高的力觉传感器，它能给出最为全面精准的力觉它能给出最为全面精准的力觉信息信息 六维力传感器，又叫六维力/力矩传感器、六轴力传感器、F/T 传感器，是一种特殊的力传感器，能够同时测量中性坐标系（OXYZ）内的三个力（FX、F

6、Y、FZ）和三个力矩（MX、MY、MZ）。六维力传感器一般分成固定端（机器人端）和加载端（工具端），传感器的内部算法会解耦各方向力和力矩间的干扰，使力的测量更为精准。根据传感元件的不同，六维力/力矩传感器主要分为:应变片式、光学式以及压电/电容式。目前，市场应用的六维力/力矩传感器大部分是基于应变式的测量。基于压电、电容和光学等原理测量的传感器有一定的理论研究和实验，下游尚未得到广泛应用。每种类型的六维力传感器都具有其独特的优点和适用范 5/30 2023 年年 10 月月 14 日日 行业行业|深度深度|研究报告研究报告 围，随着相关研究的不断深入，不同测量机理的传感器将会发挥自身优势被应用