3、自动驾驶仿真与数据闭环探索实践_深信科创_潘余曦.pdf

1、M o b i l i t y a s a S a f e S e r v i c e自动驾驶仿真与数据闭环探索实践潘余曦深信科创依托清华大学交叉信息核心技术研究院设立2023-08-25深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来内容l 数据闭环业务l 仿真系统l 深信科创简单介绍数据数据闭环业务闭环业务深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来数据闭环业务传感器数据真值训练算法仿真云端筛选数据筛选标注车端AI的最挑战应用之一，自动驾驶，是一个长尾效应的典型。需要在海量的测试、运营数据中挖掘到有价值的关键场景（corner case），将与关键场景相关的数据标注后放入模

2、型训练集，同时在仿真中重建和泛化该场景。模型得到迭代升级后，再交付（模型压缩蒸馏）到车端进入新的循环，即数据闭环场景库云端模型部署深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来仿真的角色自动驾驶系统真实世界仿真路采数据合成数据路采数据数据筛选数据筛选数据生成深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来仿真工具链数据采集场景生成场景重建测试、量产数据ODD 描述第三方场景库场景建设工具链数据筛选4D标注程序化建模场景提取场景建模场景泛化SOTIF分析仿真平台仿真场景Carla仿真模型集群管理自驾算法数据平台传感器模型动力学模型行为模型仿真模型MiL/SiL/HiL/ViL/Di

3、L结果评价深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来车端数据采集车端采集数据筛选数据标注静态场景重建动态场景提取异常驾驶紧急刹车、紧急加速、变道失败等人机不一致驾驶员决策与算法决策传感器感知不一致重叠域感知不一致指定特殊场景或者事件搜索近距离切入切出光照变化指定目标特征向量数据标注模型训练数据添加二次筛选深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来有效数据筛选L0 基于场景标签的筛选（来源：车端标注云端识别任务）道路类型 天气环境 感知差别 安全接管L2 基于单帧统计的筛选（来源：底盘数据数据标注）minTTC 前车速度距离数量L3 基于行为事件的筛选（来源：底盘数据数据

4、标注）主车压线掉头转弯 前车切入急刹 前方突现障碍物L1 基于单帧感知的筛选（来源：数据标注）小目标 新样本向量L3 基于连续帧感知的筛选（来源：数据标注）目标抖动 曝光突变数据标注L0 基于底盘数据的筛选（标签来源：底盘数据）速度 加速度 转向角 紧急制动车端采集数据筛选数据标注静态场景重建动态场景提取深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来数据标注自动化标注云端大模型原始数据伪标注数据真值数据车端小模型人工标注/校验迭代训练自动标注标注更新持续学习，充分利用云端大模型的能力，提升标注的精度，实现低成本的半自动化标注迭代训练车端采集数据筛选静态场景重建动态场景提取深信不疑 科创

5、未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来静态场景重建高精地图构建激光SLAM标注结果原始数据融合SLAM地图矢量化地图编辑/校验地图格式转换高精地图车端采集数据筛选数据标注静态场景重建动态场景提取深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来静态场景重建车端采集数据筛选数据标注静态场景重建动态场景提取程序化建模设计城市布局确定道路规划生成风格建筑填充场景渲染导出场景光照与天气深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来车端采集数据筛选数据存储数据标注静态场景重建动态场景提取传感器数据原始数据车辆数据环境信息交通参与者目标语义提升交通参与者轨迹主车工作状态场景切片场景提取场景分

6、类场景标签OpenScenario场景转换动态场景提取仿真系统仿真系统深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来深信不疑 科创未来Oasis Sim 功能架构仿真服务资源库场景库场景编辑器动态场景场景生成器静态场景评价规则模型管理仿真镜像库传感器模型动力学模型交通流模型仿真器镜像传感器仿真镜像动力学仿真镜像任务管理器仿真结果展示仿真执行单元仿真器场景执行器环境仿真器 CARLA车辆动力学仿真传感器仿真交通流仿真被测单元智驾系统中间件数据适配器数据及控制桥接器任务监控数据存储仿真评价仿真日志仿真回看评价结果数据下载注册中心任务调度GatewayHIL管理器数据连