1、 敬请阅读末页的重要说明 证券研究报告|行业深度报告 2023 年 09 月 21 日 推荐推荐（首次）（首次）人形机器人：智能汽车延伸，具身智能最佳载体人形机器人：智能汽车延伸，具身智能最佳载体 中游制造/汽车 人口老龄化叠加用工成本增加，倒逼制造业和服务业中用机器人取代人工。人人口老龄化叠加用工成本增加，倒逼制造业和服务业中用机器人取代人工。人形机器人一般与人类有着类似的身体结构和运动方式，更能适应于各类现实生形机器人一般与人类有着类似的身体结构和运动方式，更能适应于各类现实生活场景，因此能从专用转向通用，增大规模效应降低成本活场景，因此能从专用转向通用，增大规模效应降低成本，是实现具身智

2、能的是实现具身智能的最佳物理形态之一最佳物理形态之一。车端车端能力能力复用助力特斯拉加速人形机器人落地。复用助力特斯拉加速人形机器人落地。特斯拉最初于2021年AI DAY发布了人形机器人的概念机，并在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus 产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。特斯拉在车端已经形成了非常多的软硬件能力，如动力电池、自动驾驶硬件（如 AI 超级计算机 Dojo）、自动驾驶软件（如自动驾驶算法）和模拟分析能力，而这些能力可以直接快速复用到机器人领域，并且得益于车端成熟供应链的加持，均将加速特斯拉人形机器人实现产业化落地。特

3、斯拉人形机器人主要结构及价值量拆解：特斯拉人形机器人主要结构及价值量拆解：FSD/AI 芯片：芯片：特斯拉核心竞争力之一，单机价值量约为 50000 元，成本占比约为 26.5%；旋转执行器：旋转执行器：总成产品，将由第三方供应，包含谐波减速器（或者类谐波的新型减速器）、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为 23%；线性执行器：线性执行器：总成产品，将由第三方供应，包含行星滚柱丝杠、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为 28%；灵巧手：灵巧手：包含空心杯电机、行星齿轮箱、传感器、滚珠丝杠等，成本占比约为7%；肢体骨骼：肢体骨骼：力学结构件，成

4、本占比约为 13%。第三方供应的非总成零部件中，无框力矩电机（第三方供应的非总成零部件中，无框力矩电机（14.84%）、行星滚柱丝杠）、行星滚柱丝杠（14.84%）、谐波减速器（）、谐波减速器（7.42%）、力矩传感器（）、力矩传感器（7.42%）、编码器（）、编码器（4.45%）、）、空心杯电机（空心杯电机（3.82%）成本成本占比较大。占比较大。国内相关环节及供应商：国内相关环节及供应商：执行器总成：执行器总成：特斯拉 Optimus 在身体机械部分有 28 个关节执行器(14 个旋转执行器+14 个线性执行器)，执行器总成价值量高，技术壁垒也较高，将由和特斯拉深度合作的汽车 TIER 1

5、 供应。国内代表上市公司为三花智控。国内代表上市公司为三花智控。减速器：减速器：谐波减速器与 RV 减速器将同时受益，从格局上来看，高端市场仍由日本企业把控，2021 年纳博特斯克占据中国 RV 减速器 53%市场份额，哈默纳科占据中国谐波减速器 35.5%市场份额。国内企业在中低端市场也取得了一定份额，绿的谐波在谐波减速器中的市场份额达到了 25%，双环传动、中大力德在 RV 减速器中的份额达到了 14%、4%。该产品技术壁垒较高，国产替代正在加速。国内代表上市公司为绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机国内代表上市公司为绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。床等。丝杠：丝杠：人形机器人中

6、主要使用滚柱丝杆，2022 年日本、欧洲滚柱丝杠企业在中国市场占有率高达 90%。由于我国企业在该行业起步晚，竞争实力距离国 行业规模行业规模 占比%股票家数（只）249 4.8 总市值（十亿元）3219.8 3.9 流通市值（十亿元）2736.0 3.8 行业指数行业指数%1m 6m 12m 绝对表现-0.2 3.2 1.8 相对表现 1.9 9.1 7.6 资料来源：公司数据、招商证券 相关相关报告报告 1、特斯拉：Dojo 超算+大模型，自动驾驶一往无前汽车行业点评报告2023-09-18 2、淡季不淡，新能源车型新车频发汽车行业周报2023-09-17 3、促消费政策成效初显，8 月淡