2023人形机器人商业化潜力及相关公司分析报告.pdf

1、2023 年深度行业分析研究报告 目目 录录 一、一、人形机器人：技术奇点时刻，新一次工业革命的开始人形机器人：技术奇点时刻，新一次工业革命的开始.6（一）人形机器人：仿人形态，商业化潜力亟待挖掘.6（二）人形机器人历经近百年，ChatGPT 有望引爆技术奇点.7 二、二、从底层运行原理到基础物理结构，深度拆解人形机器人从底层运行原理到基础物理结构，深度拆解人形机器人.10（一）底层运行原理：运行的三大环节+直立行走的理论基石.10（二）从车链和果链看，国内硬件供应商有较大的机会.14（三）基础物理结构：头+躯干关节+灵巧手.15 三、三、相关标的相关标的.20（一）鸣志电器（603728.S

2、H）.20（二）拓普集团（601689.SH）.20（三）三花智控（002050.SZ）.21（四）汇川技术（300124.SZ）.22（五）步科股份（688160.SH）.22（六）江苏雷利（300660.SZ）.23（七）禾川科技（688320.SH）.24（八）中大力德（002896.SZ）.24（九）奥普光电（002338.SZ）.25（十）瀚川智能（688022.SH）.25（十一）双环传动（002472.SZ）.26（十二）绿的谐波（688017.SH）.27（十三）昊志机电（300503.SZ）.28（十四）雷赛智能（002979.SZ）.28 图表目录图表目录 图表 1 Uni

3、versal Robot 的 UR20 工业协作式机器人.6 图表 2 外骨骼仿生装置.6 图表 3 特斯拉机器人 Optimus.6 图表 4 帕西尼人形机器人.6 图表 5 部分已布局全尺寸人形机器人的企业及产品.7 图表 6 人形机器人的历史发展沿革.8 图表 7 LLM 的层级框架.8 图表 8 特斯拉对于汽车结构的测试与分析.9 图表 9 特斯拉对于汽车结构的测试方法移植到机器人.9 图表 10 Optimus 视觉系统原理与 Autopilot 类似.9 图表 11 Dojo 能实现英伟达 A100 芯片 4.4 倍的训练速度.10 图表 12 Optimus 的结构设计考虑到了未

4、来批量生产.10 图表 13 人形机器人系统组成.11 图表 14 传感器系统组成.11 图表 15 人形机器人依靠重力和地面作用力行走.13 图表 16 零力矩点运动规划方法原理图.13 图表 17 特斯拉 Optimus 行走图.13 图表 18 特斯拉 Model 3 价格随零部件国产化比例的提升而逐年下降.14 图表 19 苹果美国加州总部.14 图表 20 特斯拉美国德州总部.14 图表 21 2021 苹果硬件全球供应商数量占比图.15 图表 22 特斯拉机器人头部组成图.15 图表 23 特斯拉 DOJO D1 芯片图.15 图表 24 特斯拉 Optimus 三种旋转和线性执行

5、器.16 图表 25 Tesla Optimus 各伺服关节分布.16 图表 26 旋转关节结构图.16 图表 27 无框力矩电机实物图.17 图表 28 谐波减速器结构图.17 图表 29 谐波减速器工作原理.17 图表 30 双编码器与力矩传感器位置示意图.18 图表 31 旋转关节工作原理.18 图表 32 线性关节结构图.18 图表 33 反向行星滚柱丝杠结构示意图.19 图表 34 滚珠丝杠结构示意图.19 图表 35 灵巧手空心杯关节与传动配置示意图.19 图表 36 空心杯电机结构示意图.20 图表 37 2018-2022 年鸣志电器收入结构.20 图表 38 鸣志电器相关产品

6、.20 图表 39 2018-2022 年拓普集团收入结构.21 图表 40 公司热管理系统与机器人执行器.21 图表 41 2018-2022 年三花智控收入结构.22 图表 42 公司热管理系统.22 图表 43 2022 年汇川技术收入结构.22 图表 44 公司伺服系统、控制器、工业机器人产品.22 图表 45 2018-2022 年步科股份收入结构.23 图表 46 公司运动控制类产品.23 图表 47 2018-2022 年江苏雷利收入结构.23 图表 48 雷利工业类配套电机产品.23 图表 49 2018-2022 年禾川科技收入结构.24 图表 50 机器人行业工业自动化解决