1、本公司具备证券投资咨询业务资格，请务必阅读最后一页免责声明 证券研究报告 1 人形机器人零部件专题报告 力传感器机器人高精度力控方案核心部件 2023 年 08 月 06 日 力传感器是机器人感知环境，提供反馈信息，从事精细化作业，人机交互，真正“拟人化”的关键。多维力传感器技术壁垒高，是机械设计、算法、计量、电子融合的交叉学科，要实现高精度的数据采集和多轴同步校准。多维传感器通常安装于机器人末端执行器和机械臂之间，用于检测机器人与环境之间的多维交互力/力矩，是机械臂实现力控制的关键部件。六轴力/六维力传感器是精度最高、抗干扰能力最强的传感器类型，该工具可以沿 6 个轴（3 个平移+3 个旋转

2、）进行控制，可应用于医疗（涉及人机交互的手术机器人、康复机器人和智能假肢等）、汽车（被动安全测试碰撞假人、零部件耐久测试、主动安全测试）、人形机器人、工业机器人领域。六维力传感器价值量高，国内厂商六维力传感器相比于海外更具性价比，部分厂商产品已经进入头部客户供应链。国外厂商例如美国 ATI、德国 HBM 等公司力传感器产品价格较高，美国 ATI 型号为 MINI45 六维力/力矩传感器价格约7.5 万元/套，国内海伯森等厂家六维力传感器的价格具备一定的价格优势。国内厂商部分技术指标已达海外领先水平，例如宇立的产品已经进入 KUKA、ABB 等龙头客户供应链。根据智研瞻产业研究院，2022 年我

3、国应变式传感器市场规模为 30.57 亿元，较上年同比增长 15.8%。六维力传感器在整体市场占比依然较小，主要应用于协作机器人领域，但潜力巨大，市场高速增长，根据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022 年中国市场六维力/力矩传感器销量 4840套，同比增长 62.58%。GGII 预计，2023 年中国市场六维力/力矩传感器销量有望突破 6700 套，同比增速 40%左右。多维力传感器应变片依赖于进口，成本较高，应变片国产化和自动化产线是降本两大方向。当前六维力传感器的加工依然以小批量、人工贴片焊接为主，自动化水平较低。力传感器的核心部件是弹性体和应变片，弹性体机加工成本和应变片

4、在六维力传感器成本中占比较高。目前六维力传感器使用的应变片依赖于进口，且价格显著高于国内应变片，主要系进口应变片的灵敏度、使用寿命优于国内应变片，而六维力传感器根据设计结构的不同可能需要 20 个以上的应变片，使得六维力传感器的成本较高，因此，应变片单价下降（国产化方案或者量采降价）是六维传感器降本的潜在路径之一。重点关注：柯力传感（国内应变式传感器龙头，在传统称重系统集成市场中具备优势，多维力传感器在研，量产经验丰富）；中航电测（国内应变片龙头，称重传感器领域龙头之一）；汉宇集团（投资同川科技及海伯森，海伯森是国内具备六维力传感器生产能力的公司之一）；瀚川智能（投资参股坤维科技）。风险提示：

5、成本下降不及预期的风险；技术无法突破的风险。重点公司盈利预测、估值与评级 代码 简称 股价（元）EPS（元）PE（倍）2022A 2023E 2024E 2022A 2023E 2024E 603662.SH 柯力传感 28.39 0.92 1.22 1.50 31 23 19 300114.SZ 中航电测 49.23 0.33 0.50 0.63 86 57 45 300403.SZ 汉宇集团 8.17 0.34 0.40 0.44 84 71 65 688022.SH 瀚川智能 33.34 0.68 1.39 2.09 42 20 14 资料来源：Wind，民生证券研究院;（注：股价为 2

6、023 年 8 月 4 日收盘价；表中个股为未覆盖标的，盈利预测采用 wind 一致预期）推荐 维持评级 分析师 李哲 执业证书：S0100521110006 电话：13681805643 邮箱：lizhe_ 分析师 罗松 执业证书：S0100521110010 电话：18502129343 邮箱： 相关研究 1.一周解一惑系列：矿山机械需求强劲，国内厂商积极拓展海外市场-2023/07/31 2.一周解一惑系列：苹果荣耀入局 3D 打印，有望启动产业新引擎-2023/07/23 3.一周解一惑系列：人形机器人视觉与 IMU 传感器的再讨论-2023/07/16 4.一周解一惑系列：核电阀门需