1、请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 证券研究报告|行业专题研究 2023 年 05 月 30 日 机械设备机械设备 机器人机器人硬件拆解二硬件拆解二：视觉与力控视觉与力控 传感器传感器是机器人重要组成部分，价值量或仅次于关节模组是机器人重要组成部分，价值量或仅次于关节模组。根据 YOLE 数据，2015-2021 年无人机及机器人传感器市场从 3.51 亿美元增长至 7.09亿美元，复合增长率高达 12.4%，其中光学传感器占比达 74%。传感器市场高增长率表明机器人对于传感器有强烈需求。机器人传感器可以分为内部传感器和外部传感器，其中内部传感器主要用于测量机器人自身状态，以实现

2、独立行走、动态平衡、一般肢体动作等；外部传感器模仿人类感官，包括视觉、触觉、听觉、嗅觉、味觉、接近觉等传感器。通常来说，关节模组是人形机器人价值量占比最高的环节，占比一般在 40%以上，我们通过梳理人形机器人传感器的可能应用位置与数量，推测人形机器人传感器价值量占比或仅次于关节模组。视觉：视觉：机器人视觉的要点在于移动场景、精细描绘和高集成度机器人视觉的要点在于移动场景、精细描绘和高集成度。机器人自主导航与汽车自动驾驶技术系出同源，其中机器人视觉受限于内部空间，需具有更高集成度。机器人自主导航与汽车自动驾驶共同的三大关键技术为环境感知、规划决策与执行控制，自动驾驶和机器人主要通过传感器来获取周

3、围环境信息。常用的视觉和环境感知传感器为摄像头、雷达（毫米波、激光、超声波等）、红外传感器、GPS、IMU 等。马斯克在股东日表示，特斯拉已经打通了 FSD 和机器人的底层模块，实现了一定程度的算法复用。FSD 算法利用传感器数据进行环境感知，这些传感器也可以帮助机器人感知周围环境，识别物体、人和障碍物等。力控：力控：多维力矩多维力矩/力传感是目前最优解，电子皮肤或为触觉终极方案力传感是目前最优解，电子皮肤或为触觉终极方案。目前机器人力控方案大致有 3 类，分别为电流环力控、多维力矩/力传感器力控、被动力控（弹性体），其中多维力矩/力传感器力控是当前力控的最佳方案，其硬件包括关节部位的单轴力矩

4、传感器和机器人执行器末端的 6轴力传感器。同时，机器人若要模拟人体的触觉，以及实现人体皮肤对温度、湿度等外界物理量的感知，则电子皮肤可能是最佳路径之一。电子皮肤需要集成各类传感器和集成电路，并使用柔性的材料制作，壁垒较高，目前尚未在机器人领域大量应用。但从泛用性与仿生性角度，我们认为电子皮肤或是机器人触觉的终极方案。传感器“加码”智能机器人，建议关注传感器“加码”智能机器人，建议关注具备机器人应用潜力的国产标的具备机器人应用潜力的国产标的。1）柯力传感：）柯力传感：国内传感器领军企业，加速迈向物联网综合供应商。2）汉）汉威科技：威科技：子公司能斯达开发的柔性微纳传感器已在智能机器人领域得到应用

5、，该技术与电子皮肤兼容。3）奥比中光：）奥比中光：3D 视觉平台型公司，有望充分受益于机器人视觉应用场景落地。风险提示风险提示：智能机器人行业发展速度不及预期风险；人形机器人供应链不确定性风险；持续研发投入导致亏损风险。增持增持（维持维持）行业行业走势走势 作者作者分析师分析师 张一鸣张一鸣 执业证书编号：S0680522070009 邮箱： 研究助理研究助理 刘嘉林刘嘉林 执业证书编号：S0680122080032 邮箱： 相关研究相关研究 1、机械设备：竞争格局优化，静待行业复苏机床行业 2022&2023Q1 综述2023-05-17 2、机械设备：工控行业 2023Q1 点评：收入及利

6、润同比微增，环比下降，行业需求拐点或已临近2023-05-13 3、机械设备：利润大幅改善，出口+电动化驱动行业长期增长叉车行业 2023Q1 综述2023-05-09-16%0%16%32%2022-052022-092023-012023-05机械设备沪深300 2023 年 05 月 30 日 P.2 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 内容目录内容目录 一、机器人逐渐迈入智能时代，重视传感器环节增量机会.3 1.1 传感器：万物互联的基础环节，广泛应用于消费类与工业类产品.3 1.2 传感器是机器人重要组成部分，价值量占比仅次于关节模组.5 二、视觉与力控传感器或为机器人